本书以ABB工业机器人为对象，使用ABB公司的IRB系列机器人以及仿真软件RobotStudio，以项目驱动方式创建现代工业机器人典型应用案例，利用其离线编程功能在各个工作站中集成夹具动作、物料搬运、周边设备等仿真动作，使机器人工作站完成典型工作任务与工作场景，同时在真实的机器人中予以实现。本书采用项目驱动方式，充分体现了理论知识“必需、够用”的特点，突出应用能力和创新素质的培养，全面地介绍了工业机器人基本操作，并对工业机器人的示教器、仿真软件等进行详细的讲解；通过工业机器人坐标系数据设置与校准，介绍了工业机器人的基本安装调试方法；详细阐述了工业机器人在生产线中的编程与仿真应用；讲解了工业机器人的I/O通信及工作站逻辑配置；并对搬运机器人、压铸机器人与工业机器人柔性制造系统进行详解。本书能帮助读者学习工业机器人技术及其应用方法，进而掌握工业机器人的编程调试及相关控制技术。本书内容丰富，结构清晰，通俗易懂，通过本书的学习可以使读者快速掌握使用ABB工业机器人进行常用的工业机器人操作的方法。本书适用于职业院校以及普通高等院校机电或机器人相关专业。为方便教学，本书配有免费电子课件、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，均可来电（010-88379375）索取，或登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）网站，注册、免费下载。

本书系统地介绍了纯距离目标运动分析的理论及应用等相关知识。全书共分10章，系统讨论了纯距离目标运动分析涉及的可观测性分析、目标定位与跟踪算法、单站机动航路优化、静止多站站址布局优化等基础问题，并对纯距离系统在水下声学传感器中的应用进行了论述。

本书共分为四大部分：第一部分是基本概念，人机交互的定义、历史、技术模型、界面范式和交互隐喻，用户行为研究的科学意义和实践作用以及实验方法要素等。第二部分是用户行为研究基本方法，包括什么是简单实验、多组实验以及因子实验等。第三部分是情景实验的设计和实施，包括实验的一般性流程、实验准备、实验实施和实验总结。第四部分是用户行为数据分析包括统计学基础、假设检验卡方检验等。

本书从应用型技术人才培养的实际需求出发，以较高的层次及较新的视角，对工业控制领域中所涉及的自动化生产线运行、安装与调试等进行了介绍。本书内容涵盖机械结构、电气线路、传感器检测等自动化生产线的基础技术，以及气压传动、变频调试、交流伺服等运动控制技术，还包括自动化生产线基本组成单元的机电系统的装调、PLC控制程序设计、人机界面设计、控制系统通信、系统运行及维护等方面的技术实践操作。

This book formulates the large deformation of a 3-D compliant beam as a boundary value problem （BVP）. Unlike other methods， such as finite element （FE） method， that formulate problems based on displacements and/or rotational angles， the BVP formulation has been derived using curvatures that are more fundamental in presenting nonlinear geometries. Since in the case of finite rotation， superposition holds for curvatures but not for rotational angles， the model is much simpler and the resulting computational process is more efficient. The above advantages have been employed in this research to analyze compliant mechanism designs using curvature-based beam models. Along with the method of deriving the compliant members in the same global reference frame， a generalized constraint acting on a compliant mechanism is presented to replace traditional boundary constraints （such as fixed， pinned or sliding constraint） where none or only one degree of freedom （DOF） is allowed. Inspired by the dexterity of a natural biological joint that offers efficient multi-axis rotation， this research extends to the modeling method of a generalized constraint （or referred to here as a bio-joint constraint） to develop designs emulating commonly observed human motions of multi-DOFs . Using a multiple shooting method （MSM）， the BVP is treated as an initial value problem and higher order accuracy can be achieved than finite element （FE） methods.

本书基于ABB工业机器人操作系统RobotWare6.0以上版本，由浅入深、循序渐进地从初步认识工业机器人到熟练操作工业机器人、能够独立完成工业机器人的基本操作，围绕实际应用进行基本编程这一主题，以项目任务为驱动，以任务结果为导向，从而便于翻转课堂的开展。本书通过详细的图解实例，对工业机器人的操作、编程的方法进行讲述，让读者了解与操作和编程相关的每一项具体方法，从而使读者对工业机器人的软件、硬件方面有全面的认识。本书配套的学习及教学资源可发送邮件至289907659@qq.com获取。 本书适用于从事工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触工业机器人的工程技术人员，以及高等院校工业机器人及机电自动化相关专业的学生。

本书根据工业机器人产品业岗位技能需要，由武汉金石兴机器人自动化工程有限公司技术人员和院校骨干教师共同编写。本书系统地介绍了工业机器人的基本组成、应用选型、执行机构、数学基础、编程和应用等内容。本书内容新颖、易教易学，注重学生知识全面性的培养。通过学习本书，学生可对工业机器人有一个总体认识和全面了解。 本书适合从事工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触工业机器人的工程技术人员，以及高等院校工业机器人及机电自动化相关专业学生使用。

早期的离线编程系统有IPA程序、sdMMIE软件包和GRASP仿真系统等。这些系统都因为功能不完备而不能方便使用。在众多版本的机器人仿真与离线编程系统中，由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的robcad机器人计算机辅助设计及仿真系统具代表性。它是运行在SGI图形工作站上的大型机器人设计、仿真和离线编程系统，其集通用化、完整化、交互式计算机图形化、智能化和商品化为一体。但这些传统的机器人离线编程系统的分析、设计、实现和编程的方法都是面向过程的，存在着许多不足。机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能性在很大程度上取决于机器人的编程能力。由于机器人的应用范围扩大和所完成任务的复杂程序不断增加，机器人工作任务的编制已经成为一个重要问题。通常，机器人编程方式可分为示教在线编程和离线编程。机器人离线编程技术对工业机器人的推广应用及其工作效率的提高有着重要意义，离线编程可以大幅度节省制造时间，实现计算机的实时仿真，为机器人编程和调试提供安全、灵活的环境，是机器人开发应用的研究方向。 在本书中，通过项目式教学的方法，对ABB公司的RobotStudio软件的操作、建模、Smart组件的应用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作进行了全面的讲解。（说明：RobotWare为机器人系统库文件，安装完成后只会在指定位置生成机器人系统库，可以存在多个版本；RobotStudio为机器人仿真操作软件；两者必须全部完全安装方可正常使用。）本书使用RobotStudio的版本为6.00.01，使用RobotWare的版本为 5.15.02_2005和 6.00.00_1105。 本书内容以实践操作过程为主线，采用以图为主的编写形式，通俗易懂，适合作为普通高校和高等职业院校的工业机器人工程应用仿真课程的教材。 同时，本书也适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考，特别适合已掌握ABB机器人基本操作，需要进一步掌握工业机器人工程应用模拟仿真的工程技术人员参考。

容涵盖云操作系统的基本概念、技术架构、部署、应用及优化等五个方面，既有云操作系统的基本概念与理论，又从资源的抽象与封装、资源的调度、资源的编排三个层面讲解云操作系统设计的核心，剖析了云操作系统的具体部署方法，以国网云操作系统为例，充分融合国网电网公司在发展建设一体化“国网云”平台的过程中，对于云操作系统的一些考虑和设计。

《多传感器数据融合：算法、结构设计与应用》包含了来自于不同学科的很新数据融合概念和技术。由世界靠前的融合领域研究者和学者贡献，全书共34章，大致分为两部分，涵盖了基础理论和很近的理论进展，以及多传感器数据融合应用。每章自身完整，可单独或者与书中其他章节相结合阅读。在部分中，至23章致力于多传感器数据融合算法设计方面优选水准和新的进展，提供了很优融合和多传感器滤波方面的新材料和成果。在第2部分，第24到34章主要展示多传感器数据融合在不同领域的发展，比如医疗应用、导航、交通（流量）分析等。