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智能平衡移动机器人(MATLAB/Simulink版·微课视频版)

智能平衡移动机器人(MATLAB/Simulink版·微课视频版)

作者:甄圣超,孙浩,刘晓黎 著

出版社:清华大学出版社

出版时间:2022-05-01

ISBN:9787302599371

定价:¥69.00

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内容简介
  《智能平衡移动机器人》全面介绍了智能平衡移动机器人的应用平台搭建、平台的硬件电路、数字控制系统和一系列开发移动机器人的应用。这些应用由浅入深可分为3部分: 基础外设应用、基于机器人外设的进阶应用、基于机器人外设的综合应用,这3部分应用构成了读者学习平衡移动机器人技术的阶梯。本书在此基础上着重介绍了基于模型设计的开发方法、TMS320F28069控制芯片的特点、引脚与功能,以及Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000的硬件支持包。综合来看,读者可以方便快捷地实现基础应用、进阶应用和综合应用的学习,同时获得更多关于机器人平台硬件、软件等多个方面的综合知识。 《智能平衡移动机器人》适合作为高等院校机械、电气、自动化以及计算机专业高年级本科生和研究生的教材,同时可供对于基于模型的开发方法感兴趣的科研人员、从事MATLAB/Simulink开发的研究人员参考。
作者简介
  甄圣超,合肥工业大学副教授,机械电子工程专业,研究生导师,合肥工业大学智能制造技术研究院机器人创新平台负责人、动力学与控制研究中心主任。硕博期间,于美国佐治亚理工学院机电系师从Ye-Hwa Chen教授进行机器人动力学与控制理论的研究。主持合肥工业大学智能制造技术研究院机器人公共平台建设项目、国家自然科学基金青年科学基金项目与面上项目、中国博士后科学基金面上项目(一等资助)、浙江省重点研发项目等。主持机器人相关横向项目10余项。近5年来,致力于协作机器人、智能控制等方向的学术研究,在国际国内权威期刊上以第一作者或通讯作者发表论文40余篇,出版专著《机电系统动力学控制理论——U-K动力学理论的拓展与应用》,授权国家发明专利15项,软件著作权30余项。
目录

目录



第1章绪论视频讲解: 6分钟(1集)

1.1背景介绍

1.1.1智能平衡移动机器人介绍

1.1.2智能平衡移动机器人应用

1.1.3基于模型设计与自动代码生成技术简介

1.2智能平衡移动机器人优势

1.3本书内容

1.3.1应用平台

1.3.2应用内容

1.3.3本书特色

1.4本章小结

第2章应用平台的搭建视频讲解: 18分钟(3集)

2.1应用平台概述

2.1.1硬件平台

2.1.2软件平台

2.1.3MBD开发流程

2.2集成开发环境

2.2.1开发环境介绍

2.2.2软件安装及配置

2.2.3软件应用基础

2.2.4软件高级应用

2.3本章小结

第3章平台硬件电路介绍视频讲解: 15分钟(2集)

3.1硬件电路接口设计

3.2主控制板电路

3.3电源管理电路

3.4电动机驱动电路

3.5直流电动机驱动H桥电路

3.6传感器与外设模块

3.6.1基于陀螺仪与加速度计的姿态测量

3.6.2蓝牙通信模块

3.6.3OLED显示模块

3.7本章小结

第4章数字控制系统视频讲解: 17分钟(2集)

4.1数字信号处理器介绍

4.1.1TMS320F28069芯片特点

4.1.2处理器引脚及功能

4.2控制系统简介

4.3系统控制器

4.3.1速度控制器

4.3.2方向控制器

4.3.3系统控制框架

4.4本章小结

第5章基础应用视频讲解: 72分钟(8集)

5.1GPIO

5.1.1GPIO_OUTPUT控制LED灯

5.1.2GPIO_INPUT扫描_NORMAL模式

5.1.3GPIO_INPUT扫描_EXTERNAL模式

5.1.4GPIO_INPUT中断控制LED灯

5.2ADC

5.2.1ADC基本原理

5.2.2ADC_NORMAL模式

5.2.3ADC_EXTERNAL模式

5.3Timer_IT

5.4ePWM

5.4.1ePWM_单路输出

5.4.2ePWM_双路互补输出

5.4.3ePWM_中断

5.5eCAP

5.5.1eCAP基本介绍

5.5.2eCAP捕获PWM脉冲

5.6SCI串行通信

5.6.1SCI通信基本原理

5.6.2SCI收发数据

5.7SPI串行通信

5.7.1SPI概述

5.7.2SPI控制PWM占空比

5.8IdelTask模块介绍

5.9WatchDog模块介绍

5.10本章小结

第6章进阶应用视频讲解: 65分钟(7集)

6.1eCAP超声波测距

6.2ePWM电动机调速

6.3eQEP正交解码

6.3.1正交编码器QEP概述

6.3.2光电编码器电动机测速的基本原理

6.3.3eQEP正交解码模块使用说明

6.3.4编码器信号采集

6.4SIL软件在环测试

6.5PIL处理器在环测试

6.6SFunction

6.6.1使用手写SFunction合并定制代码

6.6.2使用SFunction Builder模块合并定制代码

6.6.3使用代码继承工具合并定制代码

6.7OLED12864显示

6.8MPU6050数据读取

6.9ADC电压采集

6.10本章小结

第7章综合应用视频讲解: 27分钟(2集)

7.1平衡控制——直立环

7.1.1平衡控制原理

7.1.2平衡控制模型

7.1.3平衡控制中基于模型设计与自动代码生成技术

7.1.4平衡控制应用现象

7.2平衡控制——速度环

7.2.1应用原理

7.2.2速度控制模型

7.2.3速度控制应用现象

7.3APP控制

7.3.1应用原理

7.3.2APP控制模型

7.3.3APP控制应用现象

7.4红外循迹应用

7.4.1模块介绍

7.4.2使用原理

7.4.3模型搭建

7.5本章小结

参考文献
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