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本书是作者积累多年教学经验，参考国内外大量文献资料，追踪当代人工智能发展趋势而写成的教材。全书共分七篇。第一篇讲述模拟人类自然推理的不确定性椎理方法和非单调推理方法：包括专家系统MYCIN的不确定性椎理方法、主观Bayes方法、模糊推理、证据理论和非单调推理;第二篇讲述机器学习的概念与方法：包括概念学习、决策树学习和学习规则集合;第二篇讲述计算智能：包括人工神经网络、遗传算法和其它计算智能方法;第四篇讲述如何在机器上实现人类的语言、视觉和听觉：包括语法和语义分析、基于语料库的自然语言理解、计算机视，觉和语音处理;第五篇介绍蓬勃发展的分布式人工智能和Agent技术;第六篇介绍人工智能的三个应用领域：即汉语自然语言处理、光学文字识别及移动Agent技术;第七篇是作者对于人工智能的现在与未来的思考。本书叙述简明清晰，逻辑性强，可作为高等学校相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可供从事人工智能研究与应用的专业人员参考。

内容简介目录本书源于斯坦福大学1983年至1985年秋季学期的"机器人学导论"的讲义。本书讲述机器人操作臂的理论和工程技术问题，这属子机器人学的子学科，是建立在几个传统学科基础之上的。本书第1～8章介绍有关的机械工程和数学，第9～11章讨论控制理论和方法，第12～13章介绍计算机科学的内容。另外，每章的末尾都配有大量的习题、编程练习以及MATLAB练习，书后还附有部分习题的答案，便于读者学习译者序文艺复兴以降， 源远流长的科学精神和逐步形成的学术规范， 使西方国家在自然科学的各个领域取得了垄断性的优势， 也正是这样的传统， 使美国在信息技术发展的六十多年间名家辈出. 独领风骚. 在商业化的进程中， 美国的产业界与教育界越来越紧密地结合， 计算机学科中的许多泰山北斗同时身处科研和教学的最前线， 由此而产生的经典科学著作， 不仅擘划了研究的范畴， 还揭橥了学术的源变， 既遵循学术规范， 又自有学者个性， 其价值并不会因年月的流逝而减退. 近年， 在全球信息化大潮的推动下， 我国的计算机产业发展迅猛， 对专业人才的需求日益迫切. 这对计算机教育界和出版界都既是机遇， 也是挑战， 而专业教材的建设在教育战略上显得举足轻重. 在我国信息技术发展时间较短. 从业人员较少的现状下， 美国等发达国家在其计算机科学发展的几十年间积淀的经典教材仍有许多值得借鉴之处. 因此， 引进一批国外优秀计算机教材将对我国计算机教育事业的发展起积极的推动作用， 也是与世界接轨. 建设真正的世界一流大学的必由之路. 机械工业出版社华章图文信息有限公司较早意识到"出版要为教育服务". 自1998年开始， 华章公司就将工作重点放在了遴选. 移译国外优秀教材上. 经过几年的不懈努力， 我们与Prentice Hall， Addison-Wesley， McGraw-Hill， Morgan Kaufmann等世界著名出版公司建立了良好的合作关系， 从它们现有的数百种教材中甄选出Tanenbaum， Stroustrup， Kernighan， JimGray等大师名家的一批经典作品， 以"计算机科学丛书"为总称出版， 供读者学习. 研究及庋藏. 大理石纹理的封面， 也正体现了这套丛书的品位和格调. "计算机科学丛书"的出版工作得到了国内外学者的鼎力襄助， 国内的专家不仅提供了中肯的选题指导， 还不辞劳苦地担任了翻译和审校的工作， 而原书的作者也相当关注其作品在中国的传播， 有的还专诚为其书的中译本作序. 迄今， "计算机科学丛书"已经出版了近百个品种， 这些书籍在读者中树立了良好的口碑， 并被许多高校采用为正式教材和参考书籍， 为进一步推广与发展打下了坚实的基础. 随着学科建设的初步完善和教材改革的逐渐深化， 教育界对国外计算机教材的需求和应用都步入一个新的阶段. 为此， 华章公司将加大引进教材的力度， 在"华章教育"的总规划之下出版三个系列的计算机教材：除"计算机科学丛书"之外， 对影印版的教材， 则单独开辟出"经典原版书库"：同时， 引进全美通行的教学辅导书"Schaum's Outlines"系列组成"全美经典学习指导系列". 为了保证这三套丛书的权威性， 同时也为了更好地为学校和老师们服务， 华章公司聘请了中国科学院. 北京大学. 清华大学. 国防科技大学. 复旦大学. 上海交通大学. 南京大学. 浙江大学. 中国科技大学. 哈尔滨工业大学. 西安交通大学. 中国人民大学. 北京航空航天大学. 北京邮电大学. 中山大学. 解放军理工大学. 郑州大学. 湖北工学院. 中国国家信息安全测评认证中心等国内重点大学和科研机构在计算机的各个领域的著名学者组成"专家指导委员会"， 为我们提供选题意见和出版监督. 这三套丛书是响应教育部提出的使用外版教材的号召， 为国内高校的计算机及相关专业的教学度身订造的. 其中许多教材均已为M. I. T， Stanford， U. C. Berkeley， C. M. U. 等世界名牌大学所采用. 不仅涵盖了程序设计. 数据结构. 操作系统， 计算机体系结构. 数据库. 编译原理. 软件工程. 图形学. 通信与网络. 离散数学等国内大学计算机专业普遍开设的核心课程， 而且各具特色：有的出自语言设计者之手. 有的历经三十年而不衰. 有的已被全世界的几百所高校采用. 在这些圆熟通博的名师大作的指引之下， 读者必将在计算机科学的宫殿中由登堂而入室. 权威的作者. 经典的教材. 一流的译者. 严格的审校. 精细的编辑， 这些因素使我们的图书有了质量的保证， 但我们的目标是尽善尽美， 而反馈的意见正是我们达到这一终极目标的重要帮助. 教材的出版只是我们的后续服务的起点. 华章公司欢迎老师和读者对我们的工作提出建议或给予指正， 我们的联系方法如下： 电子邮件：hzedu@hzbook. com 联系电话：（010）68995264 联系地址：北京市西城区百万庄南街1号 邮政编码：100037前言科学家常会感到通过自己的研究工作在不断地认识自我， 物理学家在工作中认识到了这一点， 同样， 心理学家和化学家也认识到了这一点. 在机器人学的研究中， 研究领域和研究者自身之间的关系尤为明显. 同时， 与一门仅追求分析的自然科学不同， 当前机器人学所追求的是偏重于综合的工程学科. 也许正是这个原因， 这个领域才使我们当中的许多人着迷. 机器人学研究的是怎样综合运用机械. 传感器. 驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能. 现今， 机器人学诸方面的研究工作都是由不同领域的专家们进行的. 通常没有一个人能够完全掌握机器人领域的所有知识. 因此， 自然有必要对这个研究领域进行划分. 在更高的层次上， 可把机器人学划分为四个主要领域：机械操作. 移动. 计算机视觉和人工智能. 本书介绍机械操作的理论和工程知识， 这是机器人学的分学科， 它是建立在几个传统学科基础之上的. 主要的相关学科有力学. 控制理论. 计算机科学. 在本书中， 第1章至第8章包括机械工程和数学的主题， 第9章至第11章为控制理论的题材， 第12章和第13章属于计算机科学的内容. 另外， 本书自始至终强调通过计算解决问题， 例如， 与力学密切相关的每一章都有一节简要介绍计算方面的问题. 本书源于斯坦福大学1983~1985年秋季学期的"机器人学导论"的讲义. 第1版和第2版在1986~2002年间被许多大学采用. 第3版得益于这些应用， 并且根据多方面的反馈意见做了修改和改进. 在此， 向那些对本书作者提出修正意见的人表示感谢. 本书适用于高年级本科生或者低年级研究生课程. 选修此课程的学生如果学过静力学和动力学这两门基础课程之一， 同时学习过线性代数， 并且能够使用计算机高级语言编程， 这将有助于他们的学习. 此外， 虽然不必先修控制理论方面的入门课程， 但学过这门课程也是有益的. 本书的目标之一是以简单. 直观的方式介绍机器人学的知识. 特别需要指出的是， 虽然本书很多内容选自机械领域， 但本书的读者不必是机械工程师. 在斯坦福大学， 很多电气工程师. 计算机科学家. 数学家都认为本书具有很强的可读性. 虽然本书直接由机器人系统的研发工程师使用， 但是对于任何将要从事机器人研究工作的人， 本书内容应当被看作是重要的背景资料. 同样， 至少从事过某种硬件的软件开发人员和不直接参与机器人的机械和控制的研究人员， 应当具备一些本书提供的背景知识. 第3版和第2版相似， 分为13章. 本书的材料适合于一学期来讲授， 如果要在半学期内讲授， 需要略去一些章. 即便如此， 仍然无法深入讲解所有专题. 本书在编写时从某些方面考虑了这一点， 例如， 多数章只采用一种方法解决常见的问题. 编写本书的主要问题之一就是尽量在限定的教学时间内为每个主题合理地分配时间. 为此， 我的办法是只考虑那些直接影响机器人机械操作学习的材料. 在每章的最后都有一组习题. 在每道习题题号后的方括号中给出习题的难度系数. 难度系数在[00]到[50]之间. [00]是最简单的题目， [50]是尚未被解决的研究性问题. 当然， 一个人认为困难的问题， 另一个人可能认为容易， 因此， 一些读者会发现那些难度系数在某些情况下会引起误解. 不过， 这种方法在某种程度上评价了这些习题的难度. 在每章的末尾， 有一个编程作业， 学生可以把相应章的知识应用到一个简单的三关节平面操作臂中. 这个简单的操作臂足以用来证明大多数一般操作臂的所有原理， 而不必使学生陷入过于复杂的问题中. 每个编程作业都建立在前一个作业的基础上， 到课程结束时， 学生就会得到一个完整的操作臂软件程序库. 另外， 我们在本书第3版中添加了使用MATLAB的习题. 第1~9章共有12道使用MATLAB的习题. 这些习题由俄亥俄大学的Robert L. Williams II教授编写， 我对他所做的贡献深表感谢. 这些习题可以配合澳大利亚CSIRO首席研究科学家Peter Corke编写的MATLAB机器人学工具箱使用. 第1章是机器人学的介绍， 介绍一些背景资料. 基本思想和本书所使用的符号， 并预览后面各章的内容. 第2章包括描述三维空间中的位置与方法的数学知识. 这是极为重要的内容：通过定义机械操作本身与周围空间的移动物体（部件. 工具. 机器人自身）联系起来. 我们需要用一种易于理解并且尽可能直观的方式来描述这些动作. 第3章和第4章讨论机械操作臂的几何性质. 介绍机械工程学科中的运动学分支， 这个分支研究运动但不考虑引起这种运动的力. 在这两章里， 我们讨论操作臂运动学， 但把研究范围限定在静态定位问题上. 第5章将运动学的研究范围扩展到速度和静力方面. 第6章开始研究引起操作臂运动的力和力矩. 这就是操作臂动力学问题. 第7章描述操作臂在空间的运动轨迹. 第8章涉及到许多与操作臂机械设计有关的问题. 例如， 设计多少关节是适宜的， 关节的类型应是什么， 它们需如何布局. 第9章和第10章研究操作臂的控制方法（通常利用数字计算机）， 使其准确地经过预先设定的空间轨迹. 第9章研究线性控制方法， 第10章将研究拓展到非线性领域. 第11章讨论操作臂的主动力控制. 这就是研究如何对操作臂控制力的运用， 这种控制模式在操作臂接触周围环境的情况下非常重要， 比如操作臂用海绵擦窗户. 第12章概述机器人编程方法， 特别是机器人编程系统中所需的基本成分以及与工业机器人编程相关的特殊问题. 第13章介绍离线仿真和编程系统， 其中描述人与机器人接口的最新进展. 我非常感谢牺牲宝贵时间协助我完成这本书的许多人. 首先， 感谢斯坦福大学1983~1985届ME219班的同学们， 他们学习了初稿， 发现了不少错误， 并提出了许多建议. Bernard Roth教授在多方面给予了帮助， 不仅对草稿提出了建设性的意见， 而且为我提供了完成第1版的环境. 在SILMA公司， 我得到了很好的仿真环境和资源， 从而使我完成了第2版. Jeff Kerr博士写出第8章的初稿， Robert L. Williams II教授设计了每章最后的MATLAB习题. Peter Corke扩充了他的Robotics Toolbox（机器人学工具箱）， 以此支持本书采用的Denavit-Hartenberg符号体系. 在此， 我也深深地感谢我在机器人学方面的导师Marc Raibert. Carl Ruoff. Tom Binford 和Bernard Roth. 我还要感谢来自斯坦福大学. SILMA公司. Adept公司和其他地方的许多人， 他们以各种方式对我提供了帮助， 他们是John Mark Agosta. Mike Ali. Lynn Balling. Al Barr. Stephen Boyd. Chuck Bunkley. Joel Burdick.Jim Callan. Brian Carlisle. Monique Craig. Subas Desa. Tri Dai Do. Karl Garcia. Ashitava Ghosal. Chris Goad. Ron Goldman. Bill Hamilton. Steve Holland. Peter Jackcon. Eric Jacobs. Johann Jager.Paul James. Jeff Kerr. Oussama Khatib. Jim Kramer. Dave Lowe. Jim Maples. Dave Marimont. Dave Meer. Kent Ohlund. Madhusudan Raghavan. Richard Roy. Ken Salisbury. Bruce Shimano. Donalda Speight. Bob Tilove. Sandy Wells 和Dave Williams. 斯坦福大学的Roth教授在给2002届的学生们讲授机器人课程时使用了本书第2版， 并指出了许多错误， 这些错误在第3版中做了修订. 最后， 我还要感谢Prentice Hall出版社的Tom Robbins对第1版以及本版给予的指导帮助. J. J. C 1Introduction 2Spatial descriptions and transformations 3Manipulator kinematics 4Inverse manipulator kinematics 5Jacobians： velocities and static forces 6Manipulator dynamics 7Trajectory generation 8Manipulator-mechanism design 9Linear control of manipulators 10Nonlinear control of manipulators 11Force control of manipulators 12Robot programming languages and systems 13Off-line programming systems ATrigonometric identities BThe 24 angle-set conventions CSome inverse-kinematic formulas Solutions to selected exercises 索引

本书为北京市高等教育精品教材。本书是在北京航空航天大学内部使用教材的基础上修订的，十余年来曾经多次修改，精选内容，注意教材的立体化配套。本书除了主教材，还有配套的《自动控制原理学习辅导与习题解答》、《自动控制原理电子教案》。本教材在经典控制理论和状态空间方法这两部分内容的处理上，遵循“传统模式”，即将经典理论与现代控制理论分开编写，主要是考虑到传统模式已经证明行之有效，并且可以继续采用。另外，这两方面内容的数学基础不同，处理问题的思路不同，混编在一起有教学上的不便。为了弥补传统编写模式的不足，建议在讲现代控制理论时能有意识地多联系经典控制理论。本书在取材和阐述方式上，注意了工程性，将实验教学环节和计算机辅助设计融合一体，贯穿全书。在内容上贯彻了删繁就简的原则，避免过分地引申和扩充。在叙述问题时，力求概念明确、层次分明和遵循教学顺序。在例题和习题的编排上考虑了不同专业的背景，以供不同专业的教学选用。由于前六章与第七章、第八章、第九章的内容有相对独立性，删除一些章节后可供其他非控制类专业或成人教育和继续教育选用。

本书全面叙述智能控制的基本理论、方法和应用。全书共10章，主要内容为：专家控制的基本原理和应用；模糊控制的基本原理和应用；神经网络控制的基本原理和应用；遗传算法及其应用等。本书系统性强，突出理论联系实际，叙述深入浅出，书中给出了一些智能算法的Matlab仿真程序，并配有一定数量的习题和上机操作题。本书可作为高等院校自动化、计算机应用、电子工程等专业研究生和高年级本科生的教材，也可供从事自动化领域工作的工程技术人员阅读和参考。

本书共分11章，综合介绍天基遥感信息融合技术的进展，全面分析多功能组合式遥感卫星地面接收平台的设计与实现技术，探讨遥感卫星轨道计算的理论和轨道预报的技术方法，以无遥测参数和缺少传感器成像辅助参数的卫星为重点，论述支持遥感数据融合的影像预定位技术和实现方案，遥感影像的高精度自动配准技术，基于像素级融合的图像质量改善技术，基于目标特征的融合和提取技术，基于GIS判读解译知识的融合技术，高光谱和高分辨率遥感信息融合与处理的相关技术，以及天基多源遥感信息融合处理的应用系统。 本书可供遥感科学与技术、地理信息系统、地球空间信息科学、对地观测、信息资源开发、空间信息系统集成、资源与环境、国土资源调查、测绘、卫星应用技术、地理影像情报等学科领域的研究开发者、管理者阅读参考，也可作为相关专业大学高年级学生和研究生的教材或教学参考书。

本书比较全面系统地阐述了智能故障诊断与容错控制的基本理论和方法。主要内容包括智能故障诊断与容错控制的构成原理、构成方法、控制方案、控制策略及其实现技术，同时对模糊、专家系统、控制方案、控制策略及其实现技术，同时对模糊、专家系统、神经网络、信息融合、智能体、智能结构、BIT、集成化和网络化智能故障诊断与容错控制方法也分别做了介绍。本书可作为高等院校工业自动化、设备工程、安全工程、机械电子工程、控制科学与工程等专业高年级学生和研究生的教材或教学参考书，也可供广大科技工作者和从事过程控制、故障诊断、武器装备使用与维护等人员参考

本书的定位是要为机械工程、电机工程、电子工程、计算机工程等非控制工程专业的本科生提供一本内容适度、实用性强和学时较少的控制理论教材。内容覆盖了经典控制理论和现代控制理论的基础部分，方法包括子频率响应法、根轨迹法和状态空间法。本书已被美国多所知名大学采用作为电子工程等专业的本科层次的控制理论教材或主要教学参考书。本书的主要特点是，从非控制工程专业本科生对控制理论的需求和教学学时相对要少的实情出发，在体系结构和内容安排上作了富有新意的改革。例如，破除章节式结构、设立专题；破除按一个结论引入例子的惯例，增加自不同专业背景的研究案例。本书前言在过去的二十来年中，尽管我一直在向机械工程的本科生讲授线性控制系统工程，但却从未激起过撰写有关该学科教科书的念头，直到我第一次有机会在一个学期中同时讲授控制学和动力学。这使我能够直接比较这两门学科的结构、风格以及学生对指定教科书的使用情况。这样的比较是相当有启发性的。这两本书都已经面世十几年，并且已经出版了几个版本。当时，控制学课本和动力学课本都是最畅销的，然而，它们的风格却很不一样。动力学课本是按以下格式撰写的：每个主题由相对独立的专题内容组成，每个专题的内容刚好适合在一次课中讲解；接着，用两三道例题向学生讲解如何应用这个专题内容来解决工程问题；最后，给出几道作业题，使学生能够测试自己对这些内容的理解情况。而控制学课本则是以比较传统的风格撰写的，即由几章组成，每章有50页左右的内容，随后有20道左右的习题。在讲授这两门课程时，学生明显会更多地使用动力学课本。他们没有被每次课所包含的大量内容所吓倒，丰富的例题与习题不仅保证了他们可以对内容的理解程度进行自我评估，而且使得学生对该学科结构有更好的构想。从教师的角度来看，使用已经分成适合授课量的内容会使得课程计划的编排更加容易。在本书中，我设法使用了与刚描述过的动力学课本相同的方法。我希望内容的模块化特点能使这本书与授课课程紧密关联，尽管仍然有足够的灵活性允许教师增加其他的主题或者略过他（她）认为学生们已经掌握的内容。基于学生对我讲授过的控制学课程的评论，关于解题的同感看起来是：①例题越多越好；②学生喜欢例题中有更详细的解法。在本书中，我已经设法解决了这两个问题。特别是在每个单元的末尾包含了具有详细解法的例题，这样学生就可以看到前面内容的应用。为了使学生理解如何利用控制系统分析这种基本手段来进行复杂工程系统的设计，我还在第25单元后面增加了几个设计案例的研究。在许多案例中，它们展示了几种可供选择的方法来达到要求的性能，而且向学生提供了一种构想，即本书中描述的各种分析题如何才能使用、综合和应用到实际工程系统中。当初，本书主要是打算针对机械工程的本科生，尽管其他工程学科的学生会发现这些内容与他们的领域区别不大。在大多数领域中，传统的系统分支包括：介绍性的系统建模课程：大学二年级；线性控制系统课程：大学三年级；进控制课程：大学四年级。本书针对的是大学三年级的课程，并假设学生已经熟悉系统建模。本书包含了一些这方面的内容，但仅仅是为了提供向控制学的平滑过渡而非讲授建立物理模型的方法。关于为本书提供软件应用的问题，目的是强调控制学的基础，而不是侧重于计算方法或计算工具。鼓励学生在适当的地方使用任何一种可利用的软件，所举例子中已使用了FORTRAN，BASIC代码和像MATLAB那样的商用软件包。对于课本中涉及的一些虽然不难但处理费时的问题，强烈推荐使用像MATLAB或MATRIX这样的商业软件包。最后，我要感谢许多帮助我撰写本书的人们。McGraw-Hill的员工使得本书的出版过程如任何作者所期盼的那样令人愉快。我在爱丁堡大学、罗德艾兰州大学、德州A

本书是一本全面系统地讲述计算机自然语言处理的优秀教材。本书英文版出版之后好评如潮，国外许多著名大学纷纷把本书选为自然语言处理和计算语言学课程的主要教材，该书被誉为该领域教材的“黄金标准”。本书包含的内容十分丰富，分为四个部分，共21章，深入细致地探讨了计算机处理自然语言的词汇、句法、语义、语用等各个方面的问题，介绍了自然语言处理的各种现代技术。从层次的角度看，本书的论述是按照自然语言的不同层面逐步展开的，首先论述单词的自动形态分析，接着论述自动句法分析，然后论述各种语言单位的自动语义分析，最后论述连贯文本的自动分析、对话与会话的智能代理以及自然语言生成。从技术的角度看，本书介绍了正则表达式、有限状态自动机、文本-语音转换、发音与拼写的概率模型、词类自动标注、N元语法、隐马尔可夫模型、上下文无关语法、特征与合一、词汇化剖析与概率剖析、一阶谓词演算、词义排歧、修辞结构理论、机器翻译等非常广泛的内容。本书具有“覆盖全面、注重实用、强调评测、语料为本”四大特色。在本书的配套网站上，还提供了相关的资源和工具，便于读者在实践中进一步提高。本书不仅可以作为高等学校自然语言处理和计算语言学等课程的本科生和研究生教材，而且也是从事自然语言处理相关领域的研究人员和技术人员的必备参考。

《张嗣瀛院士文集：庆祝张嗣瀛院士八十华诞》由张嗣瀛编写。欣逢张嗣瀛院士八十华诞，这本体现张先生学术造诣和研究成果、凝聚众多同事和弟子深深敬意的文集出版了。这是大家对敬爱的张先生寿辰的一份生日贺礼。我来为这本文集作序，深感荣幸。张嗣瀛院士在中国控制界是人所敬仰的专家之一。张先生早年毕业于武汉大学机械系，1949年10月受聘到东北大学任教，从事教学与科研工作。半个世纪的岁月，孜孜探索，辛勤耕耘，桃李不言，下自成蹊。他的卓越成就和贡献赢得了同行的钦佩并得到国家各级政府的表彰。张嗣瀛院士的自动控制研究生涯是从莫斯科开始的。1957年9月至1959年7月，他赴莫斯科大学数学力学系进修自动控制理论，从事运动稳定性及最优控制研究，给出了新型有限时间区间稳定性有关结果。回国以后，他将自己锁定在控制理论基础研究当中，开始了长达数十年的奋斗。将理论研究用于实际问题，张先生也作出了突出的贡献：在国产反坦克导弹的研制过程中，利用数学思想和解耦理论解决了控制系统的关键问题，大大提高了命中率，取得明显效果。