本书针对水下长航时高 精度惯性导航问题，开展了 惯性导航重力补偿方法研究 。研究了重力水平扰动引起 惯性导航误差机理，并基于 误差机理研究成果提出了重 力水平扰动补偿方法；为保 证重力水平扰动补偿方法对 惯性导航精度的提升效果， 分析了加速度计残余零偏对 重力水平扰动补偿效果的影 响，并提出了一种基于重力 矢量测量原理的加速度计零 偏估计方法；同时，从频域 分析得到了对惯性导航精度 影响显著的重力场球谐模型 阶次范围，得到了改进的降 阶重力水平扰动补偿方法。本书对从事惯性导航算 法研究与系统设计的工程技 术人员具有一定的参考价值 ，也可作为高等院校惯性导 航相关专业的研究生参考书 籍。

《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》就GNSS精密定位中的模糊度估计与检验问题进行了系统研究。《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》主要解决模糊度快速解算中的高可靠性、快速固定和检验的问题。对整数估计及其质量评估理论进行补充完善，建立了新的整数孔径估计理论框架并完善其质量评估理论；在此基础上，提出系统性的模糊度解算质量控制新方法，解决高可靠性可控的模糊度快速固定问题：通过静态和动态应用中的实测数据验证模糊度解算的质量控制方法，进一步分析整数孔径估计在实际应用中的有效性和必要性。《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》可为从事大地测量、卫星导航以及GNSS数据处理的相关研究人员和大专院校相关专业的师生提供参考。

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自航方法研究。 本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

本书紧密结合高精度航空重磁测量实际，分析了重磁场资料处理中位场转换方法，重点对位场转换的矩阵乘积表达、不稳定位场转换的正则化方法、多参量位场转换以及位场转换中空白填充与扩边方法等方面进行了研究。书中研究的位场转换理论对深入理解航空磁力测量、航空重力测量具有一定意义，其理论、方法同样适用于地面和海洋重磁资料处理。 本书对从事地球物理、航空重磁测量、重磁场导航等专业的研究人员和工程技术人员具有一定的参考价值，也可作为高等学校地球物理等相关专业的研究生教材或参考用书。

本书面向高动态载体导航需求，基于国防科技大学惯性技术实验室参与研发的国产化微惯导/北斗深组合导航系统样机，针对影响其性能的主要误差源及其抑制方法进行了研究。重点分析了参与组合的微惯性测量单元中微陀螺温度误差影响规律，从抑制温度误差传递链路的角度，提出了一种降低微陀螺温度误差的新方法；深入研究了深组合系统中惯导精度与北斗接收机基带信号跟踪性能的适配性，给出了典型参数下满足环路跟踪需求的惯导精度下界，并设计了一种新惯性辅助接收机载波跟踪环路结构；本书还针对组合系统航向角阻尼问题，提出了利用接收机测量的栽体运动加速度信息辅助解算的新方法，提高了航向角精度。 本书对从事组合导航特别是惯导/卫星组合系统的科研和工程技术人员具有重要的参考价值，也可作为高等学校组合导航等专业方向的研究生教材。

本书面向地面与空中无 人作战平台的自 航需求 ，借鉴哺乳动物大脑海马区 的建图与识别机理及昆虫复 眼敏感偏振光定向机理，从 仿生机理和导航机制两方面 ，重点研究了导航拓扑图的 构建方法、拓扑节点识别与 匹配定位方法、多目偏振视 觉/惯性组合定向方法和基 于拓扑图的节点递推导航算 法等关键理论方法，并设计 了车载实验和遥感地图飞行 实验，验证了所提出方法的 正确性和有效性。本书对从事仿生导航与 多传感器组合导航研究的科 研技术人员具有重要参考价 值，也可作为高等学校自主 导航相关专业的研究生教材 。

蜂拥控制和一致性控制是多智能体协同控制中具有重要意义的两类问题。《通信时延下的多智能体协同控制方法》首先深入探讨了非完整约束车辆模型在通信时延下的蜂拥控制问题，基于人工势能法分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并利用李雅普诺夫函数法证明了所提方法的有效性。然后，进一步探讨了仿射非线性系统在通信时延下的一致性控制问题，分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并给出了方法有效性的数学证明。

装备保障智能指挥实体研究是装备保障仿真领域的重要研究内容，《装备保障仿真智能指挥实体建模方法》从分析装备保障指挥实体在仿真系统中的相关概念入手，采用知识处理理论、方法及相关建模技术，通过对装备保障指挥决策领域知识的表示、指挥实体决策信息的处理、指挥决策知识的推理方法以及指挥实体的任务规划方法四方面的研究，建立了基于知识处理装备保障指挥实体模型，最后对指挥实体的应用环境——联邦式装备保障仿真系统进行了设计。为开发人不在环的装备保障仿真系统。进而运用仿真方法对装备保障活动进行效能评估奠定了基础。《装备保障仿真智能指挥实体建模方法》是作者多年科研工作经验的总结，可为从事装备保障研究的工程技术人员提供合适的参考资料，也可作为军队院校在装备保障仿真方面的辅助教材。

《车载武器系统信息化技术》以车载武器信息化装备为背景，以车载武器信息化技术为主线，详尽而系统地介绍了信息、信息化及信息化技术的内涵，从信息获取、信息处理、信息传输、信息显示及信息控制等方面对车载武器装备涉及的信息化技术进行了全面的阐述。全书共8章，包括概述、目标信息感知技术、车载武器状态感知技术、信息传输及显示技术、车栽武器信息处理与管理技术、车载武器信息控制技术、信息化弹药技术、地面无人作战平台遥控技术。《车载武器系统信息化技术》可作为从事武器信息化技术和装备论证、研究、设计、运用、保障及试验的各类人员的参考资料，同时可作为武器和信息化相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可供相关领域工程技术人员参考。

《装备测试性验证与评价工程实践》主要介绍装备测试性验证与评估的试验技术和方法，是一本工程实践性较强的著作。《装备测试性验证与评价工程实践》共分5章：第1章为绪论，主要对装备测试性验证与评价所涉及的关键技术进行了说明，并对相关技术与方法的国内外现状进行了分析，最后结合我军装备建设具体情况，对装备测试性验证与评价工作存在的问题进行了梳理，并提出了具体意见和建议；第2章为测试性试验工作的内容与要求，在对GJB2547A-2012《装备测试性工作通用要求》标准要点解读的基础上，对装备测试性验证试验的工作内容、试验要求进行了说明，按照试验流程，明确了试验策划、试验设计、试验准备、试验实施、结果报告等具体内容和要求，规范和指导了装备测试性试验工作；第3章为测试性验证试验故障注入操作要求，首先介绍故障注入系统的设计及功能要求，然后规定装备测试性验证试验中外部总线故障注入、基于探针故障注入、基于转接板故障注入、插拔式故障注入和软件故障注入的原理、操作步骤及注意事项，适用于装备测试性验证试验中故障注入工作；第4章为测试性试验方案设计与指标评价方法，明确了装备测试性验证试验工作过程中试验方案的参数计算、样本量分配和结果评价的方法，能够指导装备测试性试验大纲制定工作；第5章为典型装备测试性验证与评价工程实践，依托某典型对象测试性验证与评价试验，对开展测试性试验的流程、主要工作过程及数据处理情况进行说明。《装备测试性验证与评价工程实践》既可供从事电子装备设计与制造、试验、维修保障以及相关管理人员使用，也可作为高等院校研究生的参考教材。