本书针对水下长航时高 精度惯性导航问题，开展了 惯性导航重力补偿方法研究 。研究了重力水平扰动引起 惯性导航误差机理，并基于 误差机理研究成果提出了重 力水平扰动补偿方法；为保 证重力水平扰动补偿方法对 惯性导航精度的提升效果， 分析了加速度计残余零偏对 重力水平扰动补偿效果的影 响，并提出了一种基于重力 矢量测量原理的加速度计零 偏估计方法；同时，从频域 分析得到了对惯性导航精度 影响显著的重力场球谐模型 阶次范围，得到了改进的降 阶重力水平扰动补偿方法。本书对从事惯性导航算 法研究与系统设计的工程技 术人员具有一定的参考价值 ，也可作为高等院校惯性导 航相关专业的研究生参考书 籍。

《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》就GNSS精密定位中的模糊度估计与检验问题进行了系统研究。《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》主要解决模糊度快速解算中的高可靠性、快速固定和检验的问题。对整数估计及其质量评估理论进行补充完善，建立了新的整数孔径估计理论框架并完善其质量评估理论；在此基础上，提出系统性的模糊度解算质量控制新方法，解决高可靠性可控的模糊度快速固定问题：通过静态和动态应用中的实测数据验证模糊度解算的质量控制方法，进一步分析整数孔径估计在实际应用中的有效性和必要性。《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》可为从事大地测量、卫星导航以及GNSS数据处理的相关研究人员和大专院校相关专业的师生提供参考。

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自航方法研究。 本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

本书紧密结合高精度航空重磁测量实际，分析了重磁场资料处理中位场转换方法，重点对位场转换的矩阵乘积表达、不稳定位场转换的正则化方法、多参量位场转换以及位场转换中空白填充与扩边方法等方面进行了研究。书中研究的位场转换理论对深入理解航空磁力测量、航空重力测量具有一定意义，其理论、方法同样适用于地面和海洋重磁资料处理。 本书对从事地球物理、航空重磁测量、重磁场导航等专业的研究人员和工程技术人员具有一定的参考价值，也可作为高等学校地球物理等相关专业的研究生教材或参考用书。

《多目偏振视觉仿生导航方法研究》以仿生传感器和仿生导航方法为主要内容，围绕卫星信号拒止情况下自主导航问题，介绍了生物利用偏振光和视觉信息进行导航的机理，探索了阵列式仿生偏振视觉传感器技术，实现了基于航向／位置约束的仿生导航方法。《多目偏振视觉仿生导航方法研究》主要面向于导航、制导与控制专业的本科生和研究生，也可作为自动化相关专业科技人员的参考用书。

该书以最优控制为基本工具，系统阐述了微分博弈的基本理论，研究了基于微分博弈的先进制导律。全书内容完整，推导严谨，在阐述基本概念的同时，也抓住了制导问题的物理意义。其中涉及拦截弹、目标及防御弹的三方博弈问题研究，以及将博弈、制导、人工智能融合为一体的研究思路，值得学习与借鉴。 本译著可供装备技术论证、研制部门的高级工程技术人员参考，也可作为高等学校兵器、航空航天、控制等专业研究生的教学参考书。

《火炸药导论》从火炸药本质属性出发，提出了火炸药特殊化学能源材料的概念；从能量对人类文明进步发展与推动的视角，阐述了火炸药的基本内涵、外延、地位与作用、分类方法等。以化学、热力学为基础，描述并表达其能量的状态函数；对与能量有关的燃烧爆轰产物、温度的计算方法进行表述；给出不同功能的火炸药设计方法和相关原则。以流体反应动力学为基础，描述火炸药燃烧、爆轰的物理学属性，对与能量释放有关的线性燃烧爆轰速率的理论模型与预估方法予以介绍；提出能量释放过程与控制的基本概念；同时，以本构方程为依据，表述能量释放过程的面积和线性燃烧、爆轰速率控制方法。以化学反应机理为依据，对含能化合物的合成工艺过程进行概要表述，以物理流变过程表达火炸药的物理成型加工方法。对火炸药的性能进行归类，简介其数据、信息获取方法，并结合应用对象进行评价。最后，根据火炸药的特点，从科学、技术和工程实践应用三个方面对火炸药未来的发展方向进行分析与展望。《火炸药导论》对火炸药的知识体系进行了框架性构建，注重知识的新颖性与体系的完整性，可供火炸药与相关专业人员参考并作为专业教材使用。

本书研究了钢弹、钨合金穿甲弹在不同冲击速度下冲击不同材质、不同厚度的靶板，分析在冲击条件改变时，靶板材料的微观结构变化，并对材料的破坏机制、破坏过程进行了分析。本书从材料学角度研究了绝热剪切带的分类及形成机理，提出了位错塞积崩塌的绝热剪切形成机理；研究了连续梯度材料中绝热剪切特性，提出了剪切带孕育区和发散的观点。本书适用于关注材料研究工作的科研人员、军工企业研发人员，以及军工院校材料专业师生。

本书全面、简要地介绍了弹箭飞行的基本原理、基础理论和工程应用，包括弹箭飞行的基础知识，弹箭阻力形成机理与弹箭飞行的质点弹道理论，弹箭飞行弹道的一般特性，非标准条件下弹箭飞行的质点弹道及非标准条件对弹箭飞行的影响，弹箭有攻角飞行的气动力特性，弹箭飞行的刚体弹道理论，弹箭飞行的稳定性原理，弹箭飞行的散布特性，新型弹药飞行力学，弹箭射表的编拟和使用，弹箭飞行的试验与测试方法。本书着重对弹箭飞行原理的物理概念的揭示和理解，兼顾弹药与武器系统工程设计和分析的实用性。本书可作为高等院校相关专业的教材，也可作为相关领域科研、设计和试验人员的参考资料。

《中国造船工程学会水中兵器学术委员会深弹学组2016年学术研讨会论文集》所收论文围绕“新型深弹技术及其发展趋势”为主题，紧抓技术发展的热点、敏感问题，积极探索和研究新理论、新技术和新方法，全面反映了近年来深弹领域的预研、科研、生产、试验、使用、保障等各方面新研究成果和创新技术，内容涉及深弹在体系作战中的地位和作用，新概念深弹，深弹创新技术等，其中既有创新性的亮点，也有经典方法的独到见解，内容丰富，成果显著，代表了深弹行业的未来发展方向。论文共计45篇。