无人水下航行器控制系统：建模算法设计与开发

　　自动控制是无人水下航行器设计的核心技术之一，具有很强的理论性和工程性。导引控制算法的准确分析、合理设计和有效工程实现对于无人水下航行器的安全航行、控制精度实现、任务使命完成和自主性提升起着至关重要的作用。《无人水下航行器控制系统：建模、算法设计与开发/高等学校“十三五”规划教材》立足工程特点，较为系统、全面地阐述了无人水下航行器控制系统的基本原理与分析设计方法。全书共分为7章，主要内容包括运动建模、导航传感器与驱动机构、三通道解耦控制分析与设计、现代设计方法、航路点与机动口标导引、全局与局部运动规划以及控制系统设计开发等。为了便于读者学习使用，书中提供了大量的数据、实物图片、计算实例、参考文献和练习题。《无人水下航行器控制系统：建模、算法设计与开发/高等学校“十三五”规划教材》内容丰富、全面，工程性强，力图反映国内外无人水下航行器控制方面的工程技术水平和相关研究成果，同时包括了作者长期从事该领域教学和科研的成果。《无人水下航行器控制系统：建模、算法设计与开发/高等学校“十三五”规划教材》可作为高等院校水中兵器探测制导与控制、船舶与海洋工程等相关专业高年级学生、研究生的课程教材，也可作为水下航行器设计、制导与控制和系统仿真等相关领域工程技术人员的参考资料。

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第1章 绪论
1．1 无人水下航行器概述及分类
1．2 遥控水下航行器
1．3 自主水下航行器
1．4 典型的无人水下航行器
1．5 我国的无人水下航行器发展状况
1．6 无人水下航行器控制系统
1．7 自主水下航行器控制技术
练习题
第2章 无人水下航行器空间运动模型
2．1 无人水下航行器运动学模型
2．2 无人水下航行器动力学模型
2．3 无人水下航行器空间运动方程分组
2．4 纵向运动方程的线性化
2．5 侧向运动方程的线性化
2．6 横滚运动方程的线性化
小结
练习题
第3章 无人水下航行器导航传感器与驱动机构
3．1 无人水下航行器导航传感器
3．2 无人水下航行器驱动机构
小结
练习题
第4章 无人水下航行器三通道解耦控制
4．1 无人水下航行器航向控制系统
4．2 无人水下航行器深度控制系统
4．3 无人水下航行器横滚控制系统
4．4 无人水下航行器速度控制系统
小结
练习题
第5章 无人水下航行器控制系统的现代设计方法
5．1 状态反馈控制
5．2 输出反馈控制与状态观测器
5．3 最优控制
5．4 变结构控制
小结
练习题
第6章 无人水下航行器的路径规划与导引技术
6．1 路径规划与导引的基本原理
6．2 无人水下航行器航路点导引
6．3 机动目标导引
6．4 基于电子海图的水下航行器全局路径规划
6．5 基于模糊逻辑的水下航行器局部路径规划
小结
练习题
第7章 无人水下航行器控制系统开发
7．1 无人水下航行器控制体系结构
7．2 无人水下航行器自动控制器
7．3 无人水下航行器自动控制软件开发与测试
7．4 无人水下航行器仿真技术
7．5 无人水下航行器自动控制系统实例
小结
练习题
参考文献