机电一体化基础

　　本书从理论与实际两方面论述了具有反馈回路的机械装置的自动控制问题，论述了如何从设计角度达到机电一体化装置的高速、高精度、高稳定性、并具有合理的价格。本书尽量避免难解的数学公式，对基本原理的论述既简洁又不失严密性，使读者易于理解。本书是机械学科学生学习控制工程课程的教学参考书，也是从事机电一体化工程技术人员一本有价值的参考书。为了便于读者理解，每章后附有习题，并有习题解答。

　　金子敏夫，东京工业大学毕业（1951年），取得技术士（机械部门），取得东京工业大学博士学位。前东京工科大学教授，受聘为哈尔滨工业大学顾问教授（1990年7月）。

第一章 机电一体化与反馈控制
1.1 机电一体化与机械控制
1.2 反馈控制的组成
1.3 自动控制的发展史
1.4 自动控制及其分类.
习题
第二章 控制系统的解析法
2.1 概述
2.2 拉氏变换与传递函数的定义
2.3 拉氏变换的使用条件
习题
第三章 基本环节的传递函数
3.1 比例环节——输出与输入成比例的环节
3.2 积分环节——输出与输入的积分成比例的环节
3.3 微分环节——输出与输入的微分是成比例的环节
3.4 一阶延迟环节（惯性环节）——输出与输入的关系可以用一阶微分方程式来表示的环节
3.5 二阶延迟环节（振荡环节）——输出与输入的关系可以用二阶微分方程式来表示的环节
3.6 时间滞后环节——输出与输入有一定的时间滞后的环节
3.7 方块图的等价变换
3.8 直流电动机的方块图及传递函数
习题
第四章 动态响应
4.1 响应的概念
4.2 响应特性的评价——动态响应法
4.3 主要环节的动态响应
4.4 一阶延迟环节的动态响应
4.5 二阶延迟环节的动态响应
4.6 小结
习题
第五章 频率响应
5.1 频率响应的概念
5.2 频率传递函数
5.3 频率响应的表示法
5.4 主要环节的Bode图
5.5 动态响应与频率响应的关系
5.6 小结
习题
第六章 反馈控制系统的特性
6.1 概述
6.2 稳态特性及其性能指标
6.3 定位反馈控制的特征
6.4 开环控制系统的跃阶响应
6.5 闭环控制系统的频率响应
6.6 开环系统和闭环系统的频率响应
6.7 开环及闭环控制装置的频率响应
6.8 小结
习题
第七章 反馈控制系统的稳定性及其评价方法
7.1 概述
7.2 临界稳定
7.3 稳定性评价
7.4 通过增益补偿来改善闭环系统的特性
习题
第八章 从控制的角度看机械设计
8.1 概述
8.2 伺服刚性
8.3 从刚性看驱动部分与机械部分的关系
……
第九章 CNC
结束语
答案
附录
参考文献