群系统鲁棒编队控制

　　本书是“无人机系统特征技术系列” 之一。本书主要介绍基于一致性控制理论和鲁棒补偿原理的群系统鲁棒编队控制方法，以及该方法在无人机群编队飞行控制中的应用。本书首先介绍相关的基础知识，其次介绍群系统一致性控制和鲁捧一致性控制方法，然后详细介绍基于一致性控制的群系统状态编队和鲁棒状态编队控制方法，并讨论群系统输出编队控制问题。最后，介绍小型固定翼无人机鲁棒航迹飞行控制器和机群鲁棒编队飞行控制协议设计方法，并介绍小型固定翼元人机群编队飞行试验结果。本书在详细介绍群系统鲁棒编队理论的同时，还给出了大量的设计举例、仿真结果以 及试验结果，便于初学者和工程技术人员理解和应用本书内容。

　　钟宜生，1958年生于江西省宜丰县，清华大学教授、博士生导师；主持国家自然科学基金面上项目等课题；担任中国自动化学会控制理论专业委员会委员、中国指挥与控制学会集群智能与协同控制专业委员会委员等职；主要研究方向为鲁棒控制、群系统协同控制、群系统协同博弈等。 石宗英，1969年生于辽宁兴城，清华大学副教授、硕士生导师；主持国家自然科学基金面上项目、国家重点研发计划子课题等课题；担任中国指挥与控制学会集群智能与协同控制专业委员会委员、中国自动化学会无人飞行器自主控制专业委员会委员、中国机械工程协会机器人分会委员等职；获得教育 部自然科学奖二等奖、电子学会电子信息科学技术奖二等奖、IEEE国际无人系统大会最佳论文奖等荣誉；主要研究方向为无人机群系统协同控制、群系统控制理论、移动机器人同时定位与建图等。 杨文龙，1996年生于安徽阜阳，2023年毕业于清华大学，取得工学博士学位；现任启元实验室助理研究员；主要研究方向为无人机协同控制、非线性系统鲁棒和自适应控制、有限时间控制、强化学习和多智能体决策与控制等。

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