自约束行人惯性导航

　　本书系统介绍了行人惯性导航及其相关技术。全书共10章， ~4章介绍了与惯性导航相关基础知识，包括惯性导航基本原理、惯性传感器介绍、惯性导航机制及捷联惯性导航误差分析等；第5~8章详细介绍了基于自约束的行人惯性导航，包括行人惯性导航基本原理、误差分析、降低误差的方法和自适应行人惯性导航的实现；第9~10章介绍了传感器融合的方法和对行人惯性导航发展的展望。

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第1章绪论
1.1导航
1.2惯性导航
1.3行人惯性导航
1.3.1基本方法
1.3.2惯性测量单元安装位置
1.3.3总结
1.4惯性导航辅助技术
1.4.1全自主辅助技术
1.4.2全自主辅助技术
1.5本书刚要
参考文献
第2章惯性传感器和惯性测量单元
2.1加速度计
2.1.1静态加速度计
2.1.2谐振加速度计
2.2陀螺仪
2.2.1机械陀螺仪
2.2.2光学陀螺仪
2.2.3核磁共振陀螺仪
2.2.4微机电系统振动陀螺仪
2.3惯性测量单元
2.3.1多传感器组装方式
2.3.2单芯片集成方式
2.3.3设备折叠方式
2.3.4芯片堆叠方式
2.4总结
参考文献
第3章捷联惯性导航机制编排
3.1参考坐标系
3.2惯性坐标系下导航系统的机械编排
3.3导航坐标系下导航系统的机械编排
3.4初始化
3.4.1水平倾角测量
3.4.2陀螺罗经对准
3.4.3磁力计方位角测量
3.5总结
参考文献
第4章捷联惯性导航误差分析
4.1误差源分析
4.1.1惯性传感器误差
4.1.2安装误差
4.1.3惯性测量单元等级定义
4.2惯性测量单元误差抑制
4.2.1六位置标定
4.2.2多位置标定
4.3累积误差分析
4.3.1二维导航误差传播
4.3.2导航坐标系下的误差传播
4.4总结
参考文献
……
第5章零速校正辅助行人惯性导航技术
第6章零速校正辅助行人惯性导航的误差分析
第7章零速校正辅助行人惯性导航的的导航误差抑制技术
第8章自适应零速校正辅助行人惯性导航零速检测器
第9章传感器融合方法参
第10章行人惯性导航系展望