工业机器人应用基础

　　本书是职业本科教育机电类专业新形态一体化教材。本书以ABB工业机器人为载体，介绍工业机器人基本理论、编程及调试方法等内容。全书共分为8章： ～5章介绍工业机器人基本理论；第6～8章是实践操作。其中，第1章介绍工业机器人的发展历史、特点、组成、分类等基础内容；第2章介绍工业机器人的本体结构、传动系统、驱动系统和控制系统；第3章介绍工业机器人的运动学相关内容；第4章介绍工业机器人的动力学相关内容；第5章介绍工业机器人常用的传感器；第6章介绍工业机器人的调试操作；第7章介绍工业机器人的编程；第8章介绍工业机器人的典型应用。为了让学习者能够快速且有效地掌握核心知识和技能，同时方便教师采用 有效的传统方式教学，或者 新颖的 线下的翻转课堂教学模式，本书提供丰富的数字化课程教学资源，包括PPT电子课件、微课、课程标准、仿真源文件等，并配有在线课程，已在“智慧职教”平台（www.icve.com.cn）上线，具体使用方式详见“智慧职教”服务指南。选用本书授课的教师可发送电子邮件至gzdz@pub.hep.cn索取部分教学资源。本书适合作为高等职业教育本科院校、高等职业教育专科院校机电类相关专业教材，也可作为从事工业机器人相关工作的工程技术人员的参考书。

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第1章 工业机器人基础
1.1 工业机器人概述
1.1.1 工业机器人的发展历史
1.1.2 工业机器人的定义
1.1.3 工业机器人的特点
1.2 工业机器人的组成
1.3 工业机器人分类
1.4 工业机器人发展现状
1.5 工业机器人的发展前景
第1章习题
第2章 工业机器人的结构
2.1 工业机器人本体结构
2.1.1 垂直串联机器人
2.1.2 水平串联机器人
2.1.3 并联机器人
2.2 工业机器人常见传动系统
2.2.1 齿轮链
2.2.2 谐波减速器
2.2.3 RV减速器
2.3 工业机器人驱动系统
2.3.1 电力驱动系统
2.3.2 液压驱动系统
2.3.3 气压驱动系统
2.4 工业机器人控制系统
2.4.1 示教器
2.4.2 处理器
2.4.3 伺服驱动器
第2章习题
第3章 工业机器人运动学基础
3.1 机器人运动学对象的描述
3.1.1 空间点位描述
3.1.2 齐次坐标
3.1.3 坐标轴方向的描述
3.1.4 动坐标系位姿的描述
3.2 齐次变换矩阵及运算
3.2.1 平移的齐次变换
3.2.2 旋转的齐次变换
3.2.3 复杂的齐次变换
3.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵
3.3.1 工业机器人坐标系的分配
3.3.2 连杆参数及连杆坐标系的建立
3.3.3 连杆坐标系的变换矩阵
3.4 工业机器人运动学方程
3.4.1 工业机器人运动学方程
3.4.2 工业机器人的正运动学及实例
3.4.3 工业机器人的逆运动学及实例
第3章习题
第4章 工业机器人动力学基础
4.1 引言
4.2 拉格朗日力学基础