航天器表面附着巡游机器人系统

　　积极发展航空航天技术是当前世界各国的重要战略，其中，在轨操控技术尤其是非合作目标航天器的在轨操控技术，是该领域中一项 前瞻性和挑战性的课题。本书从空间在轨装配大型、超大型结构出发，开展了仿生结构设计及相关研究等工作，介绍了可用于机器人在空间环境黏附爬行的干性黏附阵列结构，并利用EDEM离散元软件和ADAMS软件，从理论和仿真的角度验证空间失重环境下，巡游机器人在航天器表面黏附爬行过程的有效性。本书适用于航空航天及其相关专业的高校师生和研究人员。

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第1章 航天器在轨操控环境条件与任务对象分析
1.1 航天器在轨操控任务背景
1.2 目标航天器结构特征与材料特性
1.3 空间环境条件及其对系统方案的影响
第2章 航天器表面附着机器人构型
2.1 机器人腿部构型
2.2 机器人关节构型
2.3 机器人步态分析
2.4 机器人运动学特征
第3章 仿生在轨装配攀附结构设计
3.1 自然界中的攀附结构
3.2 长戟大兜虫附着机理及仿生附节研究
3.3 在轨组装柔性负载振动抑制控制研究
第4章 仿生附着微结构修饰足设计
4.1 壁虎单根刚毛附着机理模型
4.2 基于范德瓦耳斯力的黏附结构在纳米级的黏附特性研究
4.3 壁虎绒毛黏附力学模型建立
4.4 仿生附着微结构黏附特性及优化设计
4.5 冲击条件下的黏附特性
4.6 附着微结构的动态脱附特性
第5章 仿生黏附阵列结构制备与黏附性能实验研究
5.1 黏附阵列材料的制备
5.2 二维力测试平台的搭建
5.3 微结构阵列黏附力实验研究
第6章 巡游机器人系统动力学研究
6.1 附着微结构离散元仿真建模
6.2 巡游机器人多体动力学仿真建模
6.3 SMA丝驱动控制的MATLAB仿真建模
6.4 机器人巡游过程的动力学特性仿真分析
参考文献
名词索引