旋转捷联惯导在线标定技术

　　近年来，作者团队对旋转捷联惯导在线标定技术进行了大量的理论和仿真研究，本书是对团队研究结果的总结。全书共分7章，第1章主要介绍捷联惯导误差标定技术现状；第2章针对其工作特点，分析了旋转捷联惯导误差特性；第3章主要介绍基于系统可观测性和状态参数可观测度分析的旋转捷联惯导在线标定中匹配模式选择方法和结果；第4章主要介绍基于逆向运用PWCS理论的旋转捷联惯导在线标定路径设计方法；第5章基于路面特性和各种机动对可观测度的影响分析了旋转捷联惯导在线标定可行性；第6章主要介绍旋转捷联惯导在线标定方法；第7章主要介绍提高参数估计精度和估计实时性的方法。本书可供研究生和本科高年级学生使用，以及从事相关领域工程人员参考。

　　石志勇，1965年生，教授，博士生导师。毕业于中国人民解放军军械工程学院，现就职于中国人民解放军陆军工程大学石家庄校区，主要从事车辆导航技术和车辆电气系统方面的教学科研工作。研究方向包括惯性导航技术、故障检测与诊断技术，先后承担 科研课题20余项，获军队科技进步二等奖8项，三等奖2项，获发明专利授权6项，实用新型专利授权12项，编写教材8部，出版专著3部，发表学术论文50余篇，其中SCI收录18篇，EI收录10余篇。

第1章 概述
1.1 远程 及其发展
1.1.1 远程制导 关键技术
1.1.2 旋转体制为 制导带来的机遇和挑战
1.1.3 制导 发展趋势
1.2 惯性导航技术
1.2.1 惯性器件
1.2.2 惯导系统设计理论
1.3 捷联惯导系统原理
1.4 惯导误差标定方法综述
1.4.1 误差种类
1.4.2 惯导误差标定方法分类
1.4.3 惯导标定技术发展现状
1.4.4 主、子惯导在线标定研究现状
第2章 弹载惯导系统误差特性
2.1 火箭 技术特点
2.2 坐标系定义
2.3 捷联惯导误差模型
2.3.1 器件误差模型
2.3.2 系统误差模型
2.3.3 杆臂效应相关问题
2.4 弹载子惯导误差特性
2.4.1 弹载子惯导误差特性分析
2.4.2 弹载惯导误差特性仿真
第3章 匹配模式选择
3.1 卡尔曼滤波基本理论
3.2 可观测性分析方法
3.3 可观测度分析方法
3.3.1 SVD可观测度分析方法
3.3.2 基于 小二乘估计理论的可观测度分析方法
3.3.3 仿真试验
3.3.4 在线标定仿真结果及分析
3.4 匹配模式选择
3.4.1 不同匹配模式下的滤波模型
3.4.2 仿真条件设置
3.4.3 三种匹配模式可观测度分析
3.4.4 三种匹配模式误差参数标定结果分析
第4章 标定路径设计
4.1 基于线性时变系统可观测性判据的标定路径设计
4.2 基于全局可观测性方法的标定路径设计
4.3 逆向运用PWCS理论的标定路径设计
4.3.1 在线标定误差模型
4.3.2 标定路径设计
4.4 仿真验证
4.4.1 在线标定仿真思路
4.4.2 仿真分析
第5章 在线标定可行性研究
5.1 野战路面特性及火箭 机动能力分析
5.1.1 野战路面特性
5.1.2 野战条件下弹载惯导机动能力分析
5.2 不同机动条件可观测度分析
5.2.1 直线机动可观测度分析
5.2.2 转弯机动可观测度分析
5.2.3 侧倾机动可观测度分析
5.2.4 俯仰机动可观测度分析
5.2.5 在线标定机动条件分析
5.3 野战条件下弹载惯导在线标定可行性研究
5.3.1 仿真研究不同精度惯性器件对标定效果的影响
5.3.2 仿真研究不同机动幅度对标定效果的影响
5.3.3 仿真研究不同机动顺序对标定效果的影响
5.4 试验结果分析
第6章 基于横滚运动的标定方法设计
6.1 横滚运动对误差标定的影响
6.1.1 基于PWCS和初等变换的可观测性分析方法
6.1.2 横滚对参数可观测度的影响
6.2 弹载捷联惯导快速标定方法
6.2.1 快速标定误差模型
6.2.2 机动方式设计方法
6.2.3 仿真试验
6.3 角运动对在线标定的影响
6.3.1 弹丸旋转规律对在线标定的影响
6.3.2 摇架摆动规律对在线标定的影响
6.3.3 摇架摆动幅度对在线标定的影响
第7章 在线标定中参数估计方法
7.1 改进白适应滤波算法及其在在线标定中的应用
7.1.1 Salvchev 0自适应滤波算法
7.1.2 改进自适应滤波算法
7.1.3 仿真试验及分析
7.2 平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波在标定中的应用
7.2.1 基于模型预测滤波的降维理论
7.2.2 两阶段卡尔曼滤波算法
7.2.3 基于序贯处理的平方根滤波
7.2.4 基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波
参考文献