机器人末端执行器、作业工装及输送设备设计

　　本书列入“应用型本科规划教材|机器人技术及应用”丛书，全书共分为6章。第1章介绍常用的工业机器人通用末端执行器的类型及其设计方法；第2章介绍机器人专用末端执行器的类型及其设计方法；第3章介绍机器人作业工装设计基础知识；第4章介绍机器人作业变位机的类型及其设计方法；第5章介绍机器人作业夹具设计方法；第6章介绍机器人学习作业输送设备设计方法。本书可用作应用型本科院校机器人技术相关专业教材，也可供学习和掌握工业机器人工作站开发的工程技术人员参考。

　　荆学东，丛书总负责及主要作者。工学博士，上海应用技术大学电气与电子工程学院院长、教授，上海应用技术大学和陕西科技大学研究生导师，科技部国际合作项目评审专家。主要从事智能检测技术及机器人技术研究。长期从事本科生和研究生的机器人技术、测试技术、智能检测技术、自动控制原理等课程教学。1997年10月—1998年9月赴日本国立高知大学留学，研究TIG焊接及机器人控制技术；2010年受科技部派遣，经由日本协力机构（JICA）渠道，赴日本研修节能技术。获上海市科技进步三等奖1项、行业协会科技进步奖4项；获2013年上海市奉贤区“滨海贤人”系列领军人才称号。主持国家自然科学基金面上项目1项、省部级项目2项、厅局级项目5项、联盟计划项目2项、横向课题15项。发表论文30篇，其中被SCI检索6篇、被EI检索6篇；出版专著或教材5部。已培养硕士研究生30人。

第1章 工业机器人通用末端执行器设计 1

1.1 机器人末端执行器的类型 ………………………………………………………………1

1.2 机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法 ……………………………………3

参考文献 ………………………………………………………………………………………16

思考与练习 ………………………………………………………………………………………16

第2章 工业机器人专用末端执行器的选配 19

2.1 机器人焊枪的选配……………………………………………………………………19

2.2 机器人激光加工激光头的选配………………………………………………………33

2.3 机器人喷涂喷枪的选配………………………………………………………………38

思考与练习 ………………………………………………………………………………………48

第3章 机器人作业工装设计基础 49

3.1 尺寸链及其在结构设计中的应用……………………………………………………49

3.2 夹具公差配合与技术条件制定………………………………………………………54

3.3 零部件尺寸的合理选择与标注………………………………………………………56

3.4 机器人作业工装功能…………………………………………………………………58

3.5 机器人作业工装类型…………………………………………………………………60

3.6 机器人作业工装常用的驱动方式……………………………………………………64

3.7 机器人作业工装设计基本要求………………………………………………………67

3.8 机器人作业工装设计的基本原则及流程……………………………………………69

3.9 机器人作业工装设计工具……………………………………………………………73

参考文献 ……………………………………………………………………………………74

思考与练习 ………………………………………………………………………………………74

第4章 机器人作业变位机设计 75

4.1 变位机的作用………………………………………………………………………………75

4.2 常用变位机类型………………………………………………………………………76

4.3 常用变位机设计方法…………………………………………………………………79

参考文献……………………………………………………………………………………116

思考与练习………………………………………………………………………………………116

第5章 机器人作业夹具设计 119

5.1 夹具的功能 …………………………………………………………………………119

5.2 常用的定位方法 ……………………………………………………………………121

5.3 常用的夹紧结构 …………………………………………………………………………132

5.4 夹具设计 ……………………………………………………………………………140

5.5 机器人焊接夹具案例 ………………………………………………………………145

参考文献……………………………………………………………………………………148

思考与练习……………………………………………………………………………………148

第6章 机器人作业输送设备设计 149

6.1 转位机构设计 ………………………………………………………………………149

6.2 带式输送机设计 ……………………………………………………………………192

6.3 链式输送机设计 ……………………………………………………………………218

参考文献……………………………………………………………………………………227

思考与练习…………………………………………………………………………………227

附 录 常用机械手爪结构 230