工业机器人技术及应用

　　本书主要包括绪论、工业机器人机构、机器人运动学和动力学、工业机器人环境感觉技术、工业机器人控制及编程、工业机器人系统集成与应用，主要面向教学研究型、技术应用型本科院校，培养学生机器人设计及应用方面基础知识，主要介绍机器人的结构设计及系统集成等基本理论。为了适应当前新工科教学要求，教材可以适当配套部分运动视频、动画等数字资源，开拓学生视野，帮助学生掌握教材内容，便于开展 教学。本书可作为普通本科学校机器人工程、智能制造工程、机械类专业“工业机器人技术基础”课程的教材。

　　上海电机学院教授，机械电子工程系专业负责人，长期从事机械电子技术的研究和教学指导工作，第十六届“挑战杯”大学生课外学术科技作品竞赛一等奖指导教师。主要研究方向为智能故障诊断、信号处理与小波分析、虚拟仪器、电力系统优化、工程电磁场数值计算与优化设计、 控制与智能控制。

第1章绪论1
1.1机器人的定义1
1.2机器人的分类2
1.2工业机器人发展概况14
1.3工业机器人基本组成与技术参数21
1.4工业机器人的坐标系24
习题27
第2章工业机器人机构28
2.1工业机器人末端执行器及腕部结构28
2.2工业机器人手臂及机座41
2.3工业机器人的驱动与传动50
习题61
第3章机器人运动学与动力学62
3.1工业机器人的运动学62
3.2工业机器人的动力学97
3.3工业机器人的运动轨迹规划111
习题116
第4章工业机器人传感器及感知技术117
4.1工业机器人传感器概述117
4.2工业机器人中常用的传感器122
4.3工业机器人传感技术与传感系统140
4.4工业机器人典型应用中的感知技术与系统151
4.5工业机器人碰撞安全策略156
习题158
第5章工业机器人控制及编程160
5.1机器人控制系统概述160
5.2机器人控制的示教再现165
5.3工业机器人的运动控制175
5.4典型机器人控制系统181
习题225
第6章工业机器人系统集成226
6.1工业机器人系统集成概述226
6.2工业机器人工作站230
6.3工业机器人工作站的仿真设计235
6.4焊接机器人工作站249
6.5搬运机器人工作站256
6.6装配机器人工作站261
习题264
第7章工业机器人的维护与保养265
7.1工业机器人维护与保养指南265
7.2工业机器人控制系统维护与保养266
7.3工业机器人本体的维护与保养269
参考文献272