工业机器人技术基础（第2版）

　　本书是“十四五”职业教育 规划教材，由“十三五”职业教育 规划教材修订而成。本书也是 职业教育工业机器人技术专业教学资源库配套教材。全书分为9章，内容包括工业机器人概述、分类、系统结构、技术参数、运动学基础、机械结构、传感器、机器视觉技术、控制技术、编程技术、通信技术、典型应用等。本书以“纸质教材+教字课程”的方式，配有数字化课程网站与教、学、做一体化设计的专业教学资源库，包含动画、微课、延伸阅读等资源类型，内容丰富，功能完善。书中的知识点与相应学习资源直接对应，扫描二维码即可观看，激发学生主动学习，提高学习效率。 学习资源大幅扩展教材容量，并可根据实际需要及时 新，体现新技术、新方法，巩固教材内容的 性。此外，本书提供习题答案、课外学习视频、PPT课件、教案等，授课教师可发电子邮件至编辑邮箱gzdz@pub.hep.cn获取。本书适合作为高等职业院校工业机器人技术专业以及装备制造大类相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。

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第1章 工业机器人概述
1.1 机器人的由来
1.2 机器人的不同定义
1.2.1 机器人的定义
1.2.2 工业机器人的定义
1.3 工业机器人发展史
1.3.1 国外工业机器人发展史
1.3.2 我国工业机器人发展史
1.4 工业机器人发展趋势
总结
习题
第2章 工业机器人分类
2.1 根据拓扑结构分类
2.1.1 串联机器人
2.1.2 并联机器人
2.1.3 混联机器人
2.2 根据坐标系分类
2.2.1 直角坐标型机器人
2.2.2 圆柱坐标型机器人
2.2.3 球坐标型机器人
2.2.4 关节坐标型机器人
2.3 根据控制方式分类
2.3.1 非伺服控制机器人
2.3.2 伺服控制机器人
总结
习题
第3章 工业机器人系统结构和技术参数
3.1 工业机器人系统结构
3.1.1 机械部分
3.1.2 控制部分
3.1.3 传感部分
3.2 工业机器人技术参数
3.2.1 连杆
3.2.2 关节
3.2.3 自由度
3.2.4 定位精度
3.2.5 重复定位精度
3.2.6 工作空间
3.2.7 速度
3.2.8 加速度
3.2.9 承载能力
3.2.10 刚度
3.2.11 分辨率
总结
习题
第4章 工业机器人运动学基础
4.1 机器人运动学的数学基础
4.1.1 空间点的表示方法
4.1.2 空间向量的表示方法
4.1.3 坐标系的表示方法