微创手术机器人技术（2019机器人基金）

　　微创外科手术具有创伤小、疼痛轻、康复快、住院时间短和术后并发症少等优点，在 外得到了广泛的应用。将机器人技术应用到微创外科手术领域，由此发展而来的微创手术机器人系统提高了手术操作精度和手术质量。本书的主要内容包括微创手术机器人概况、从手端机器人机械本体、微创手术机器人手术器械、微创手术机器人主手端系统、微创手术机器人主从控制系统、微创手术机器人精准定位控制、手术器械力／位控制、微创手术机器人主从力反馈、腹腔微创手术机器人术前设置、微创手术机器人图像处理和机器人智能手术等。本书可供研究人员、工程技术人员开展微创手术机器人系统理论与应用研究工作时参考，也可作为研究生在医疗机器人系统方面的参考教材。

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第1章 微创手术机器人概况
1.1 微创手术
1.2 微创手术机器人发展概况
1.3 微创手术机器人的关键技术
本章参考文献
第2章 从手端机器人机械本体
2.1 从手端机器人构型
2.2 远心机构运动原理及设计方法
2.3 远心机构多目标优化
2.4 机器人安全性设计
本章参考文献
第3章 微创手术机器人手术器械
3.1 手术器械综述
3.2 刚性手术器械
3.3 柔性手术器械
3.4 柔性手术器械运动学
3.5 单孔微创手术器械
3.6 力感知手术器械
本章参考文献
第4章 微创手术机器人主手端系统
4.1 主手构型
4.2 主手优化设计
4.3 主手重力补偿及运动摩擦补偿
4.4 主手力感知控制策略
本章参考文献
第5章 微创手术机器人主从控制系统
5.1 机器人控制系统组成
5.2 从手端机械臂运动学
5.3 微创手术机器人主从控制策略
5.4 主从控制辅助功能
5.5 主从控制安全性
本章参考文献
第6章 微创手术机器人精准定位控制
6.1 几何参数误差
6.2 运动学误差模型冗余参数
6.3 误差补偿
6.4 机器人关节控制
本章参考文献
第7章 手术器械力／位控制
7.1 手术器械绳索传动系统模型
7.2 手术器械传动系统参数辨识
7.3 手术器械力／位控制技术
7.4 手术器械前馈回差补偿控制
7.5 手术器械钢丝绳黏弹性
本章参考文献
第8章 微创手术机器人主从力反馈
8.1 主从力反馈
8.2 基于生物力学的力反馈
本章参考文献
第9章 腹腔微创手术机器人术前设置