基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究

　　本书对多AUV协同导航状态估计方法进行了深入的探讨和研究。自主水下航行器在智慧海洋中发挥着不可替代的作用，已被广泛应用于地貌勘探、石油开发、环境监测、地质采样和军事防务等诸多海洋工业化需求领域。在完成上述任务的过程中，高精度的定位系统是支撑AUV集群作业的前提和关键条件。本书可为对水下航行器研究感兴趣的人员提供学习参考。

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第l章 绪论
1.1 研究的目的及意义
1.2 外水下协作系统发展现状
1.3 水下协同导航状态估计方法研究现状
1.4 本书的研究内容与结构安排
第2章 基于声学测距的水下协同导航数学模型
2.1 水下航行器常用坐标系及其相互关系
2.2 基于声学测距的协同导航传感器介绍
2.3 多AUV相对距离量测的协同导航数学模型
2.4 本章小结
第3章 带厚尾量测噪声的水下协同导航状态估计方法
3.1 水声通信中的多路径效应
3.2 互相关熵准则
3.3 基于Stirling多项式插值公式的分开差分滤波
3.4 基于 熵的协同导航算法
3.5 协同导航仿真及实验分析
3.6 本章小结
第4章 带未知噪声参数的水下协同导航状态估计方法
4.1 水声通信中的环境噪声
4.2 带未知噪声的估计方法
4.3 基于变分贝叶斯滤波的协同导航算法
4.4 协同导航仿真及实验分析
4.5 本章小结
第5章 通信丢包情况下的协同导航信息融合估计方法
5.1 水声信道中通信丢包的原因
5.2 基于Wishan分布的鲁棒信息滤波
5.3 间歇性量测的鲁棒信息滤波协同导航算法
5.4 多AuV协同导航仿真分析
5.5 本章小结
结论
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