机器人建模与仿真

　　本书以移动机器人、机械臂机器人、仿人形机器人为对象，简明扼要地介绍了机器人的基本定义、工作原理、组成及应用，深入浅出地描述了机器人的数学模型特性，机器人开发所需要的编程环境（ROS系统）及控制语言（Lua、Python语言），利用常见的机器人建模和仿真软件Gazebo和CoppeliaSim（Vrep）对机器人进行运动学和动力学的智能仿真交互与实践。本书面向的是初学者，对机器人学的相关理论介绍相对简单，主要注重实践操作与案例仿真。本书可以作为高等职业技术院校机器人技术、机电一体化、智能制造、人工智能等相关专业的教材，也可以作为其他类型院校相关专业的师生或从事相关工作的工程技术人员的参考用书。

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第l章 绪论
1.2 机器人简介
1.2 机器人建模与仿真简介
第2章 基础知识
2.1 ROS简介
2.2 Lua语言介绍
第3章 机器人数学模型
3.1 机器人的自由度
3.2 机器人的数学模型
3.3 iE向运动学和逆向运动学
第4章 Gazebo仿真
4.1 CAD软件概述
4.2 构建仿真环境
4.3 机械臂仿真
4.4 移动机器人仿真
第5章 CoppeliaSim仿真
5.1 CoppeliaSim概述
5.2 CoppeliaSim安装与启动
5.3 CoppeliaSim的简单使用
5.4 CoppeliaSim仿真实践
5.5 CoppeliaSim ROS交互
第6章 Roban机器人仿真
6.1 CoppeliaSim中的Roban
6.2 Roban关节运动控制
6.3 仿真中Roban步态运行
6.4 CoppeliaSim传感器使用
6.5 仿真视觉图像处理
第7章 仿真实践
7.1 场景布置
7.2 开灯仿真
7.3 放置茶杯仿真
7.4 茶几物品分类仿真
7.5 关闭煤气阀门仿真
参考文献