智能粮食物流装备与专用车辆技术

　　本研究根据国内铁路运输、水路运输、公路运输运输形式中粮食流通装备的现状及存在问题，提出了“按照系统工程构建节点粮食物流体系；加强节点标准化建设；注重自主科技创新、加强具有自主知识产权的新产品开发；加强信息化、智能化、网络化等技术应用”四方面研究方向。为粮食物流装备及专用车辆技术的发展做出贡献。本书可作为科研机构、设计院所、物流工程企业、粮食物流相关专业人员的重要参考书，也可作为高校物流、车辆和粮食食品专业的教材。

　　先后参与国家863燃料电池汽车重大专项1项、上海市汽车工业科技发展基金1项，主持河南省科技计划项目、河南省高等学校重点研发项目、上海大众、长安汽车、宇通客车等60余项省部级和汽车企业核心技术研发工作。已授权专利70余项、起草企业标准10余项，所负责开发技术均全部在上市车型中批量推广应用。

目录
1绪论(1)
1.1粮食物流装备概述(1)
1.1.1我国粮食物流总体状况(1)
1.1.2粮食物流转运(1)
1.1.3常见粮食物流装备现状(2)
1.1.4我国粮食散装运输现状(8)
1.2常见粮食物流装备及专用车辆(9)
1.2.1固定式粮食物流装备(9)
1.2.2移动式粮食物流装备(12)
1.2.3粮食水路运输装备(19)
1.2.4粮食运输专用车辆(23)
1.3常见粮食物流中存在的问题和发展趋势(26)
1.3.1粮食铁路运输存在的问题(26)
1.3.2粮食水路运输存在的问题(26)
1.3.3粮食仓库装卸装备存在的问题(27)
1.3.4粮食集装箱运输存在的问题(28)
1.3.5我国粮食物流问题的对策(30)
1.3.6粮食物流装备发展趋势(32)
1.3.7粮食物流专用车辆发展趋势(33)
习题(34)
2粮食物流装备数字化设计新技术(35)
2.1数字化设计方法(35)
2.1.1虚拟调试技术(35)
2.1.2数字孪生技术(38)
2.2数字化设计案例(44)
2.2.1智能粮食物流装备的数字化设计案例(44)
2.2.2智能粮食物流专用车辆的数字化设计案例(46)
习题(48)
3智能粮食物流装备底层通用技术(49)
3.1运动学几何基础(49)
3.1.1常用参考坐标系(49)
3.1.2坐标系转换(50)
3.1.3空间点和姿态的描述(52)
3.2状态估计方法(59)
3.3智能化硬件架构(63)
3.3.1视觉传感器(63)
3.3.2激光雷达传感器(66)
3.3.3其他硬件设备(68)
3.4环境感知方法(68)
3.4.1主要感知传感器(69)
3.4.2粮仓重要场景分析(69)
3.4.3针对视觉摄像头的感知方法(70)
3.4.4针对激光雷达的感知方法(71)
3.5规划与决策方法(72)
3.5.1全局规划方法(72)
3.5.2局部规划方法(74)
3.5.3覆盖式清扫路径规划方法(77)
习题(78)
4智能粮食装车机(80)
4.1粮食装车机概述(80)
4.1.1汽车粮食装车机(80)
4.1.2火车粮食装车机(84)
4.2智能粮食装车机设计(88)
4.2.1汽车粮食装车机设计(88)
4.2.2火车粮食装车机及其结构(96)
习题(105)
5智能粮食转运车(106)
5.1总体结构设计(106)
5.1.1底盘结构设计(106)
5.1.2动力电池(111)
5.2智能粮食转运车自动驾驶技术的实现(113)
5.2.1智能控制系统架构设计(113)
5.2.2智能粮食转运车控制技术(113)
习题(118)
6智能粮仓清扫车(119)
6.1总体结构设计(119)
6.1.1底盘结构设计(119)
6.1.2上装结构设计(128)
6.2智能粮仓清扫车专用控制系统设计(134)
6.2.1智能控制系统架构设计(134)
6.2.2智能粮仓清扫车控制技术(136)
习题(142)
7智能粮库平仓车(143)
7.1总体结构设计(144)
7.1.1底盘结构设计(144)
7.1.2上装结构设计(162)
7.2智能粮库平仓车专用控制系统设计(174)
7.2.1智能控制系统架构设计(174)
7.2.2智能粮食平仓车控制技术(175)
习题(179)
参考文献(180)