智能车辆系统动力学与控制

　　本书是介绍智能车辆的动力学及其控制的教材，主要内容包括：智能驾驶车辆关键技术概述，智能驾驶车辆运动学与动力学建模，现代控制理论基础与仿真分析，优化方法基础与仿真分析，环境感知，决策与规划，系统动力学与控制，线控底盘，智能车辆测试与评价技术等。本书的大量的建模与仿真案例，见作者另外一本教材《智能车辆系统动力学建模与仿真》。本书可供汽车行业和大专院校里从事控制系统研究的工程师和专家们参考，也可用作汽车专业研究生的教材。

　　刘丛志，燕山大学机械工程学院教师，清华大学车辆工程专业博士毕业，，共发表SCI/EI论文20余篇，其中第一作者/通讯作者SCI 8篇，一区SCI 7篇，SCI他引300余次，申请发明专利10余项；主持/参与国家及省部级科研项目14项，完成企业横向科研课题13项。

目录

第1章智能驾驶车辆概述

1.1概述

1.2智能驾驶车辆

1.3智能驾驶车辆发展动态

1.4智能驾驶车辆关键技术概述

1.5本章小结

第2章智能驾驶车辆运动学与动力学建模

2.1概述

2.2常用坐标系

2.3车辆运动学模型

2.4车辆单自由度模型

2.5复杂车辆动力学模型

2.6本章小结

第3章现代控制理论基础

3.1概述

3.2状态空间模型

3.3系统辨识

3.4卡尔曼滤波算法

3.5控制系统设计与分析基础

3.6滑模控制基础

3.7H∞控制基础

3.8最优控制基础

3.9模型预测控制基础

3.10非线性控制器设计

3.11本章小结

第4章优化方法基础

4.1概述

4.2优化问题描述

4.3二次规划

4.4序列二次规划

4.5本章小结

第5章环境感知

5.1概述

5.2环境感知传感器

5.3导航定位系统

5.4车辆行驶状态估计

5.5行驶道路曲率估计

5.6多传感器融合与多目标跟踪

5.7本章小结

第6章决策与规划

6.1概述

6.2规划模型框架

6.3车辆安全速度

6.4行为决策规划

6.5车辆轨迹规划

6.6车辆速度规划

6.7本章小结

第7章系统动力学与控制

7.1概述

7.2驾驶员模型

7.3车辆横向动力学控制

7.4车辆纵向动力学控制

7.5本章小结

第8章线控底盘

8.1概述

8.2线控驱动系统

8.3线控制动系统

8.4线控转向系统

8.5人机共驾系统

8.6CAN通信

8.7本章小结

第9章智能车辆测试与评价

9.1概述

9.2常用测试方法

9.3试验验证技术

9.4智能车辆综合试验场

9.5本章小结

参考文献