串联和并联机器人运动学与动力学分析

　　机器人越来越被广泛应用于多个领域。其中串联机器人和并联机器人结构最为典型，由于它们结构形式不一样，所以它们的运动学和动力学分析方法不一样。本书在介绍刚体运动学和动力学分析方法的基础上，对几种典型的串联机器人和并联机器人运动学和动力学进行分析。本书第1章为绪论，本章对串联机器人和并联机器人的发展与应用等作了简单介绍；第2章为运动学分析基础，本章对利用矢量对机器人的运动学分析方法进行了介绍，并且对欧拉角进行了叙述；第3章为串联机器人位置分析，本章利用D-H方法对几种典型的串联机器人位置正解进行了分析，随后对位置反解进行了分析；第4章为串联机器人的雅可比矩阵分析，本章对几种典型串联机器人的传统雅可比矩阵和基于螺旋理论的雅可比矩阵进行了推导，然后对常用的基于运动学雅可比矩阵的性能指标函数进行了介绍；第5章对常用的刚体动力学分析方法—牛顿—欧拉方程、动力学的达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程和凯恩方法进行了介绍；第6章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种串联机器人建立了动力学反解模型；第7章对几种典型的并联机器人的位置反解和正解进行了分析；第8章对几种典型并联机器人的雅可比矩阵进行了推导；第9章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种并联机器人建立了动力学反解模型。

　　刘国军，1983年8月21日出生，男，博士，现任湖南理工学院机械学院教师。发表8篇论文，其中3篇论文被SCI检索，另外5篇论文被EI检索。

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