智能网联汽车概论（含实验指导）

前言
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第1 章 　智能网联汽车综述 1
1.1　智能网联汽车的定义与分级 .. 1
1.1.1　智能网联汽车的定义 .. 1
1.1.2　智能网联汽车的分级 .. 2
1.2　智能网联汽车系统架构及关键技术 .. 5
1.2.1　智能网联汽车系统架构 .. 5
1.2.2　智能网联汽车关键技术 .. 6
1.3　智能网联汽车产业标准体系 .. 8
1.4　智能网联汽车的发展历程与现状 .. 12
1.4.1　国外智能网联汽车的发展历程与现状 .. 12
1.4.2　国内智能网联汽车的发展历程与现状 .. 14
思考题 .. 16
第2 章 　智能网联汽车环境感知系统 17
2.1　环境感知系统的基础知识 .. 17
2.1.1　环境感知系统的定义 .. 17
2.1.2　环境感知系统的组成 .. 19
2.2　环境感知传感器 .. 21
2.2.1　传感器的定义 .. 21
2.2.2　传感器的组成与特点 .. 21
2.2.3　环境感知传感器的类型与配置 .. 22
2.2.4　环境感知传感器的结构原理与应用 .. 24
2.3　环境感知系统在智能网联汽车中的实际应用 .. 42
2.3.1　道路识别 .. 42
2.3.2　车辆识别 .. 44
2.3.3　行人识别 .. 45
2.3.4　交通标志识别 .. 46
2.3.5　交通信号灯识别 .. 47
思考题 .. 50
第3 章 　 智能网联汽车高精度导航定位系统与高精度地图 51
3.1　高精度定位导航系统的基础知识 .. 51
3.1.1　导航定位系统的定义及功能 .. 51
3.1.2　导航定位系统的精度要求 .. 54
3.1.3　定位导航系统的组成 .. 55
3.1.4　定位导航系统的定位方法 .. 58
3.1.5　高精度导航定位系统的网络架构 .. 60
3.2　高精度定位系统 .. 61
3.2.1　全球导航卫星系统 .. 61
3.2.2　全球导航卫星系统的应用 .. 65
3.2.3　惯性导航系统 .. 69
3.2.4　组合定位 .. 74
3.3　高精度地图 .. 77
3.3.1　高精度地图的定义 .. 77
3.3.2　高精度地图的分层架构 .. 77
3.3.3　高精度地图的功用 .. 78
3.3.4　高精度地图采集与生成过程 .. 80
3.4　高精度地图在智能网联汽车中的实际应用 .. 88
3.4.1　Apollo 高精度地图的格式规范 .. 88
3.4.2　Apollo 高精度地图的坐标系 .. 88
3.4.3　Apollo 高精度地图的数据要素 .. 88
3.4.4　Apollo 高精度地图的构建 .. 88
思考题 .. 93
第4 章 　智能网联汽车网络与通信系统 94
4.1　智能网联汽车网络系统 .. 94
4.1.1　网络系统的基础知识 .. 94
4.1.2　车载网络 .. 95
4.1.3　车载移动互联网 .. 102
4.2　智能网联汽车无线通信系统 .. 105
4.2.1　通信系统基础知识 .. 105
4.2.2　无线通信系统的定义和分类 .. 105
4.2.3　V2X 通信 .. 107
4.2.4　DSRC 通信 .. 111
4.2.5　LTE-V 通信 .. 114
4.2.6　蓝牙通信 .. 116
4.2.7　射频识别（RFID）技术 .. 118
4.2.8　5G 移动通信 .. 119
4.3　网络与通信系统在智能网联汽车中的实际应用 .. 123
思考题 .. 126
第5 章 　智能网联汽车高级驾驶辅助系统 127
5.1　高级驾驶辅助系统的基础知识 .. 127
5.1.1　高级驾驶辅助系统的组成 .. 127
5.1.2　高级驾驶辅助系统与无人驾驶的关系 .. 129
5.1.3　高级驾驶辅助系统的分类 .. 131
5.2　自主预警类高级驾驶辅助系统 .. 132
5.2.1　前向碰撞预警系统 .. 133
5.2.2　车道偏离预警系统 .. 135
5.2.3　盲区监测系统 .. 137
5.3　自主控制类高级驾驶辅助系统 .. 139
5.3.1　车道保持辅助系统 .. 139
5.3.2　自动紧急制动系统 .. 141
5.3.3　自适应巡航控制系统 .. 142
5.3.4　自动泊车辅助系统 .. 147
5.4　视野改善类高级驾驶辅助系统 .. 150
5.4.1　全景影像泊车辅助系统 .. 150
5.4.2　自适应前照灯照明系统 .. 153
5.4.3　其他高级驾驶辅助系统 .. 156
思考题 .. 162
第6 章 　智能交通系统 163
6.1　智能交通概述 .. 163
6.1.1　智能交通系统的发展历程 .. 164
6.1.2　智能交通系统的概念与特征 .. 166
6.1.3　智能交通系统的组成 .. 167
6.2　智能交通架构 .. 169
6.2.1　智能交通系统体系结构 .. 169
6.2.2　智能交通系统技术构架 .. 172
6.2.3　智能交通系统业务构架及应用 .. 173
思考题 .. 185
第7 章 　智能网联汽车与云计算 186
7.1　云计算的基础知识 .. 186
7.1.1　云计算的定义 .. 186
7.1.2　云计算的系统构架 .. 187
7.2　云计算在智能网联汽车中的应用 .. 190
7.2.1　智能网联汽车的数据处理 .. 190
7.2.2　交通道路信息的采集与数据处理 .. 191
7.2.3　云计算在智能网联汽车中的实际应用 .. 192
思考题 .. 197
第8 章 　智能网联汽车与大数据 198
8.1　大数据的基础知识 .. 198
8.1.1　大数据的定义 .. 198
8.1.2　大数据处理的技术架构 .. 199
8.2　大数据在智能网联汽车中的实际应用 .. 203
思考题 .. 205
第9 章 　智能网联汽车与人工智能 206
9.1　人工智能的基础知识 .. 206
9.1.1　人工智能的概念 .. 206
9.1.2　人工智能的技术架构 .. 209
9.2　人工智能在智能网联汽车中的实际应用 .. 212
思考题 .. 214
参考文献 .. 215