《基于位置约束和航向约束的仿生导航方法研究》以无人平台为应用背景，在深入分析动物导航定位机理的基础上，重点研究了基于网格细胞和位置细胞的位置识别算法、基于昆虫天空偏振光敏感机制的定向方法和基于多传感器组合的混合空间仿生导航算法等内容。《基于位置约束和航向约束的仿生导航方法研究》对从事仿生导航系统设计及实验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校自主导航相关专业的研究生教材。

本书针对舰艇用长航时高精度航海惯导冗余配置的情况，研究了惯导间的信息融合方法，以实现惯导信息的协调优化和综合处理。本书提出了基于联合旋转调制的多惯导系统联合参数估计滤波算法，在保证冗余系统整体可靠性的条件下，提高导航参数的精度。以此为基础，本书对该滤波算法的极区适用性进行了分析研究。本书还研究了激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法，以优选出精度更高的系统作为主惯导。针对舰载、艇载武器发射过程中的振动环境影响激光陀螺精度的问题，本书研究了激光陀螺的g敏感性误差机理及其标定补偿方法。本书可为惯性导航专业的从业人员和在校研究生提供有益的参考。

本书针对无卫星条件下地面无人平台自航问题，开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究；研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法；根据室内、室外环境特点，分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法；同时，研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。 本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校惯性自航相关专业的研究生教材。

本书针对水下长航时高 精度惯性导航问题，开展了 惯性导航重力补偿方法研究 。研究了重力水平扰动引起 惯性导航误差机理，并基于 误差机理研究成果提出了重 力水平扰动补偿方法；为保 证重力水平扰动补偿方法对 惯性导航精度的提升效果， 分析了加速度计残余零偏对 重力水平扰动补偿效果的影 响，并提出了一种基于重力 矢量测量原理的加速度计零 偏估计方法；同时，从频域 分析得到了对惯性导航精度 影响显著的重力场球谐模型 阶次范围，得到了改进的降 阶重力水平扰动补偿方法。本书对从事惯性导航算 法研究与系统设计的工程技 术人员具有一定的参考价值 ，也可作为高等院校惯性导 航相关专业的研究生参考书 籍。

《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》就GNSS精密定位中的模糊度估计与检验问题进行了系统研究。《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》主要解决模糊度快速解算中的高可靠性、快速固定和检验的问题。对整数估计及其质量评估理论进行补充完善，建立了新的整数孔径估计理论框架并完善其质量评估理论；在此基础上，提出系统性的模糊度解算质量控制新方法，解决高可靠性可控的模糊度快速固定问题：通过静态和动态应用中的实测数据验证模糊度解算的质量控制方法，进一步分析整数孔径估计在实际应用中的有效性和必要性。《GNSS整数模糊度估计与检验的理论和方法研究》可为从事大地测量、卫星导航以及GNSS数据处理的相关研究人员和大专院校相关专业的师生提供参考。

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自航方法研究。 本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

本书紧密结合高精度航空重磁测量实际，分析了重磁场资料处理中位场转换方法，重点对位场转换的矩阵乘积表达、不稳定位场转换的正则化方法、多参量位场转换以及位场转换中空白填充与扩边方法等方面进行了研究。书中研究的位场转换理论对深入理解航空磁力测量、航空重力测量具有一定意义，其理论、方法同样适用于地面和海洋重磁资料处理。 本书对从事地球物理、航空重磁测量、重磁场导航等专业的研究人员和工程技术人员具有一定的参考价值，也可作为高等学校地球物理等相关专业的研究生教材或参考用书。

本书面向高动态载体导航需求，基于国防科技大学惯性技术实验室参与研发的国产化微惯导/北斗深组合导航系统样机，针对影响其性能的主要误差源及其抑制方法进行了研究。重点分析了参与组合的微惯性测量单元中微陀螺温度误差影响规律，从抑制温度误差传递链路的角度，提出了一种降低微陀螺温度误差的新方法；深入研究了深组合系统中惯导精度与北斗接收机基带信号跟踪性能的适配性，给出了典型参数下满足环路跟踪需求的惯导精度下界，并设计了一种新惯性辅助接收机载波跟踪环路结构；本书还针对组合系统航向角阻尼问题，提出了利用接收机测量的栽体运动加速度信息辅助解算的新方法，提高了航向角精度。 本书对从事组合导航特别是惯导/卫星组合系统的科研和工程技术人员具有重要的参考价值，也可作为高等学校组合导航等专业方向的研究生教材。

本书面向地面与空中无 人作战平台的自 航需求 ，借鉴哺乳动物大脑海马区 的建图与识别机理及昆虫复 眼敏感偏振光定向机理，从 仿生机理和导航机制两方面 ，重点研究了导航拓扑图的 构建方法、拓扑节点识别与 匹配定位方法、多目偏振视 觉/惯性组合定向方法和基 于拓扑图的节点递推导航算 法等关键理论方法，并设计 了车载实验和遥感地图飞行 实验，验证了所提出方法的 正确性和有效性。本书对从事仿生导航与 多传感器组合导航研究的科 研技术人员具有重要参考价 值，也可作为高等学校自主 导航相关专业的研究生教材 。

蜂拥控制和一致性控制是多智能体协同控制中具有重要意义的两类问题。《通信时延下的多智能体协同控制方法》首先深入探讨了非完整约束车辆模型在通信时延下的蜂拥控制问题，基于人工势能法分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并利用李雅普诺夫函数法证明了所提方法的有效性。然后，进一步探讨了仿射非线性系统在通信时延下的一致性控制问题，分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并给出了方法有效性的数学证明。