工业机器人离线编程与仿真（第2版）

　　本书是“十三五”职业教育国家规划教材《工业机器人离线编程与仿真》的修订版。本书以ABB RobotStudio 6.01作为仿真工具，选择工业机器人搬运、码垛和激光切割作为工业机器人离线编程与仿真操作的实用案例，选择模拟焊接工作站及带输送链的工业机器人工作站作为构建仿真工作站的应用案例。本书的主要内容包括离线编程仿真软件的安装、搬运机器人的离线编程与仿真、码垛机器人的离线编程与仿真、激光切割机器人的离线编程与仿真、工业机器人工作站的构建及轨迹仿真以及工业机器人输送码垛工作站的构建与仿真。全书项目根据需要设置了学习目标、项目描述、知识链接、项目实施、项目拓展、项目评价以及机器人小讲堂等栏目，学生可以实现从工业机器人仿真零基础到能够独立建立相对复杂的工业机器人工作站的转变。 本书采用双色印刷，内容选择合理，结构清楚，面向应用，适合作为高等职业院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术和工业过程自动化技术等专业的教学用书，也可作为工程技术人员的培训教材。 本书配有微课视频，读者可以扫描书中的二维码观看。本书还配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后下载。咨询电话：010-88379375。

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第2版前言
第1版前言
二维码索引
项目1　离线编程仿真软件的安装 1
【学习目标】 1【项目背景】 1
【项目描述】 1
【知识链接】 1
一、工业机器人仿真技术 1
二、ABB离线编程与仿真软件RobotStudio 2
【项目实施】 3
一、安装RobotStudio软件 3
二、认识RobotStudio软件界面 9
【项目评价】 12
【思考与练习】13
【机器人小讲堂】 13
项目2　搬运机器人的离线编程与仿真 15
【学习目标】 15
【项目背景】 15
【项目描述】 15
【知识链接】 16
一、标准I/O板的设置16
二、I/O信号的设置 17
三、机器人常用的编程指令 17
【项目实施】 22
一、设置I/O单元22
二、设置I/O信号 25
三、创建工具数据 26
四、创建工件坐标系29
五、加载程序 33
六、示教目标点 47
【项目拓展】 48
【项目评价】 49
【思考与练习】 51
【机器人小讲堂】 51
项目3　码垛机器人的离线编程与仿真 53
【学习目标】 53
【项目背景】 53
【项目描述】 53
【知识链接】 54
一、轴配置监控指令54
二、动作触发指令 55
三、中断程序56
四、复杂数据56
【项目实施】 57
一、设置I/O单元 57
二、设置I/O信号 57
三、设置系统输入/输出 58
四、创建工具数据 60
五、创建工件坐标系 61
六、创建载荷数据 62
七、加载程序 63
八、目标点的示教 78
【项目拓展】 78
【项目评价】 80
【思考与练习】 82
【机器人小讲堂】 82
项目4　…激光切割机器人的离线编程与仿真 83
【学习目标】 83
【项目背景】 83
【项目描述】 83
【知识链接】 84
【项目实施】 84
一、创建机器人离线轨迹曲线及路径 84
二、机器人目标点的调整及轴参数的配置89
三、完善程序及仿真运行 93
【项目拓展】 100
【项目评价】 104【思考与练习】 105
【机器人小讲堂】 105
项目5　工业机器人工作站的构建及轨迹仿真107
【学习目标】 107
【项目背景】 107
【项目描述】 107
【项目实施】 108
一、工业机器人工作站的构建 108
二、工业机器人系统的构建 116
三、工业机器人工件坐标系的创建 118
四、工业机器人运动轨迹程序的创建 120
五、工业机器人仿真运行及录制视频 123
【项目拓展】 127
【项目评价】 134
【思考与练习】 134
【机器人小讲堂】 135
项目6　工业机器人输送码垛工作站的构建与仿真137
【学习目标】 137
【项目背景】 137
【项目描述】 137【项目实施】 138
一、构建工业机器人工作站 138
二、创建输送链动态效果 142
三、创建动态夹具 153
四、工作站逻辑的设定 167
五、创建工具数据 170
六、程序编制及调试 171
【项目拓展】 177
【项目评价】 195【思考与练习】 197【机器人小讲堂】 197
参考文献198