NACHI工业机器人编程与操作

　　本书以NACHI工业机器人实训系统为平台，基于“项目导入、任务驱动”理念组织教材内容，知识点以够用为原则，强调以做为主的理念。本书包括NACHI工业机器人手动操作、NACHI工业机器人涂胶编程与操作、NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作、NACHI工业机器人打磨编程与操作以及NACHI工业机器人分拣编程与操作五个项目。每个项目均采用实践案例讲解，兼顾了工业机器人技术基础知识和实际应用情况；每个任务的内容均深入浅出、图文并茂，力求提高学生的学习兴趣和效率。本书在介绍理论基础的同时，突出内容的实用性和实施的可操作性，突出动手能力和创新素质的培养，是一本理论与实践结合、系统介绍NACHI工业机器人编程与操作的教材。 \n本书可作为高等职业院校工业机器人技术专业基础课程， 以及机电一体化技术、电气自动化技术等专业扩展课程的教材，也可作为各类工业机器人技术应用的培训教材，还可作为从事工业机器人系统集成、工业机器人编程与操作等工程技术人员的参考书。 \n本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com注册后下载。咨询电话：01088379375。

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前言 \n
项目一NACHI工业机器人手动操作 /1 \n
一、学习目标 /1 \n
二、工作任务 /1 \n
（一）任务描述 /1 \n
（二）所需设备和材料 /1 \n
（三）技术要求 /1 \n
三、知识储备 /2 \n
（一）NACHI MZ0401工业机器人认知 /2 \n
（二）NACHI MZ0401工业机器人各种按钮、开关和按键介绍 /2 \n
（三）NACHI工业机器人坐标系的含义 /9 \n
（四）工具常数设定流程 /9 \n
（五）机器人程序结构说明 /10 \n
（六）以屏幕编辑功能进行修正 /12 \n
（七）工业机器人操作注意事项 /13 \n
四、实践操作 /14 \n
（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作 /14 \n
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作 /16 \n
（三）NACHI工业机器人工具常数设定 /16 \n
五、问题探究 /23 \n
（一）工具长度和工具角度 /23 \n
（二）机器人上的附加负载 /24 \n
六、知识拓展——工业机器人系统的组成和技术参数 /24 \n
七、评价反馈 /27 \n
八、练习题 /28 \n
项目二NACHI工业机器人涂胶编程与操作 /29 \n
一、学习目标 /29 \n
二、工作任务 /29 \n
（一）任务描述 /29 \n
（二）所需设备和材料 /29 \n
（三）技术要求 /29 \n
三、知识储备 /30 \n
（一）ALLCLR、CALLP、REM和END命令介绍 /30 \n
（二） 程序运行流程 /32 \n
（三）再生运行 /32 \n
四、实践操作 /34 \n
（一）W轨迹涂胶 /34 \n
（二）示教前的准备 /35 \n
（三）新建程序 /35 \n
（四）示教编程 /36 \n
（五）涂胶程序运行 /42 \n
（六）圆形轨迹涂胶 /43 \n
（七）方形轨迹涂胶 /45 \n
（八）主程序调用子程序 /47 \n
ⅤⅥ五、问题探究 /48 \n
（一）程序修正 /48 \n
（二）机器人运转方法 /48 \n
六、知识拓展——工业机器人在汽车制造涂胶作业中的应用 /50 \n
七、评价反馈 /50 \n
八、练习题 /51 \n
项目三NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作 /52 \n
一、学习目标 /52 \n
二、工作任务 /52 \n
（一）任务描述 /52 \n
（二）所需设备和材料 /52 \n
（三）技术要求 /52 \n
三、知识储备 /53 \n
（一）SET、RESET、DELAY等应用命令介绍 /53 \n
（二）姿势常量 /55 \n
（三）变量 /56 \n
（四）姿势文件概述 /58 \n
四、实践操作 /59 \n
（一）搬运码垛轨迹规划 /59 \n
（二）示教前的准备 /60 \n
（三）搬运码垛示教编程 /62 \n
五、问题探究 /68 \n
（一）堆列概述 /68 \n
（二）堆列故障处理 /71 \n
六、知识拓展——机器人在包装码垛作业中的应用 /72 \n
七、评价反馈 /73 \n
八、练习题 /74 \n
项目四NACHI工业机器人打磨编程与操作 /75 \n
一、学习目标 /75 \n
二、工作任务 /75 \n
（一）任务描述 /75 \n
（二）所需设备和材料 /75 \n
（三）技术要求 /75 \n
三、知识储备 /76 \n
（一）WAITI命令介绍 /76 \n
（二）输入/输出信号分类 /76 \n
（三）基本输入信号 /77 \n
（四）基本输出信号 /78 \n
（五）I/O区域映射 /79 \n
（六）软PLC程序编辑 /80 \n
四、实践操作 /83 \n
（一）打磨轨迹规划 /83 \n
（二）示教前的准备 /83 \n
（三）打磨示教编程 /84 \n
五、问题探究 /90 \n
（一）软PLC概述 /90 \n
（二）软PLC指令概述 /92 \n
六、知识拓展——机器人在打磨作业中的应用 /93 \n
七、评价反馈 /93 \n
八、练习题 /94 \n
项目五NACHI工业机器人分拣编程与操作 /95 \n
一、学习目标 /95 \n
二、工作任务 /95 \n
（一）任务描述 /95 \n
（二）所需设备和材料 /96 \n
（三）技术要求 /96 \n
三、知识储备 /96 \n
（一）IF、GOTO、CALLP等命令介绍 /96 \n
（二） 用户任务 /100 \n
（三）输入变量 /101 \n
（四）套接字通信 /102 \n
（五）软PLC程序编辑 /104 \n
四、实践操作 /105 \n
（一）分拣轨迹规划 /105 \n
（二）示教前的准备 /106 \n
（三）分拣示教编程 /109 \n
（四）拍照数据收集子程序编程 /118 \n
（五）程序运行 /118 \n
五、问题探究 /118 \n
（一）移动功能 /118 \n
（二）PROFINET /120 \n
六、知识拓展——机器人在分拣作业中的应用 /122 \n
七、评价反馈 /122 \n
八、练习题 /123 \n
参考文献 /124