工业机器人操作与编程

　　本书以ABB工业机器人为对象进行介绍，分为工业机器人技术、操作与编程基础、应用实例、拓展技术4大板块，共8个模块，详细讲解了工业机器人技术发展、基本操作、编程指令、轨迹编程，以及搬运码垛编程等。本书以岗位能力为目标导向，以实际项目为驱动，内容按照目标、任务、讲解、操作、评价等进行编排。 \n本书实现了互联网与传统教育的融合，采用“纸质教材+数字课程”的教学模式。读者通过扫描二维码，即可查看随技术发展更新的内容，观看微课等视频类数字资源，下载虚拟工作站等。这种模式突破了传统课堂教学的时空限制，更能激发学生自主学习，打造高效课堂。 \n本书适合作为高等职业本科院校工业机器人技术专业及智能制造类、自动化类相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。 \n

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前言 \n
二维码索引 \n
模块1什么是机器人？1 \n
项目11机器人的定义是什么？2 \n
111小说中的机器人什么样？2 \n
112电影中的机器人什么样？3 \n
113生活中的机器人什么样？4 \n
114我们怎么定义机器人？5 \n
项目12机器人怎样分类？6 \n
121国际国内怎样分类？7 \n
122按工作空间怎样分类？8 \n
123按发展程度怎样分类？8 \n
项目13机器人现在发展如何？8 \n
131工业机器人的现状是什么样？8 \n
132工业机器人未来发展的趋势 \n
怎么样？11 \n
133工业机器人主要品牌有哪些？12 \n
项目14工业机器人能干什么？12 \n
141工业机器人的典型应用有哪些？12 \n
142工业机器人应用案例有哪些？13 \n
143工业机器人新奇的应用有哪些？14 \n
让你试试看——项目测试15 \n
模块2工业机器人长什么样？18 \n
项目21工业机器人结构组成如何？19 \n
211工业机器人由哪些结构组成？19 \n
212工业机器人的技术参数有哪些？22 \n
让你试试看——项目测试27 \n
确认你会干——项目操作评价29 \n
项目22工业机器人有哪些典型结构？29 \n
让你试试看——项目测试31 \n
项目23工业机器人工作站系统由哪些 \n
组成？32 \n
让你试试看——项目测试37 \n
模块3怎样和机器人做朋友？39 \n
项目31怎样做一台工业机器人模型？40 \n
让你试试看——项目测试45 \n
确认你会干——项目操作评价45 \n
项目32怎样用机器人表达我们的爱？47 \n
让你试试看——项目测试54 \n
确认你会干——项目操作评价54 \n
项目33怎样使用工业机器人虚拟 \n
工作站？55 \n
331RobotStudio用来干什么？55 \n
332RobotStudio 怎么安装？56 \n
333怎样使用虚拟工作站？56 \n
让你试试看——项目测试60 \n
确认你会干——项目操作评价60 \n
模块4怎样操作工业机器人？61 \n
项目41工业机器人的专业术语 \n
有哪些？63 \n
让你试试看——项目测试65 \n
项目42怎样安全操作工业机器人？66 \n
421常见的安全标示有哪些？66 \n
422操作者安全要求有哪些？68 \n
423操作过程安全要求有哪些？70 \n
让你试试看——项目测试72 \n
项目43什么是示教器？75 \n
431示教器有哪些外部结构？75 \n
432示教器的按钮有哪些？76 \n
433怎样手持示教器？77 \n
434示教器屏幕主界面有哪些？77 \n
435怎样正确使用使能按钮？78 \n
让你试试看——项目测试79 \n
确认你会干——项目操作评价80 \n
项目44工业机器人的基本操作 \n
有哪些？80 \n
441控制柜面板怎么使用？81 \n
442工作模式怎么切换？81 \n
443怎么启动和关闭机器人？82 \n
让你试试看——项目测试85 \n
确认你会干——项目操作评价86 \n
项目45工业机器人的系统怎么设置？86 \n
451怎样设置显示语言？87 \n
452怎样设置系统时间？88 \n
453怎样显示工作状态？90 \n
454怎样设置软件权限？90 \n
455怎样查看事件日志？92 \n
456怎样实现机器人系统的备份与 \n
恢复？92 \n
457怎样清除报警？94 \n
458怎样查看系统信息？95 \n
让你试试看——项目测试97 \n
确认你会干——项目操作评价98 \n
项目46怎样手动操作工业机器人？99 \n
461怎样单轴运动？99 \n
462怎样线性运动？100 \n
463怎样重定位运动？102 \n
464怎样快速切换重定位与线性 \n
运动？104 \n
465怎样快捷操作与增量设置？105 \n
466怎样急停与恢复？106 \n
467怎样使用示教器可编程按键？107 \n
468怎样设定机器人手动运行 \n
速度？108 \n
469怎样对准坐标系？109 \n
4610怎样实现转到操作？111 \n
让你试试看——项目测试112 \n
确认你会干——项目操作评价113 \n
项目47怎样设定工业机器人坐标系？114 \n
471机器人系统的坐标系有哪些？114 \n
472怎样设定工具数据？116 \n
473怎样设定工件坐标系？117 \n
474怎样设定有效载荷？120 \n
475怎样让机器人绕定点运动？122 \n
让你试试看——项目测试123 \n
确认你会干——项目操作评价124 \n
模块5工业机器人怎样通信交流？126 \n
项目51工业机器人交流方式有哪些？127 \n
511ABB机器人常用通信方式 \n
有哪些？127 \n
512ABB机器人控制柜有哪些？128 \n
让你试试看——项目测试129 \n
项目52ABB工业机器人I/O通信的种类 \n
有哪些？130 \n
521常用ABB标准I/O板有哪些？130 \n
522怎样配置DSQC651板？134 \n
让你试试看——项目测试150 \n
确认你会干——项目操作评价150 \n
项目53怎样监控与操作I/O信号？151 \n
531怎样关联I/O信号？151 \n
532怎样关联系统的控制信号？157 \n
让你试试看——项目测试164 \n
确认你会干——项目操作评价164 \n
模块6工业机器人怎样编程？166 \n
项目61什么是 RAPID 编程语言与 \n
程序？168 \n
611什么是RAPID程序的 \n
架构？168 \n
612怎样建立程序模块及例行 \n
程序？169 \n
让你试试看——项目测试172 \n
确认你会干——项目操作评价173 \n
项目62工业机器人的运动指令 \n
有哪些？174 \n
621常用的运动指令及用法 \n
有哪些？174 \n
622怎样利用绝对位置运动指令 \n
MoveAbsJ使各轴回零点？176 \n
623怎样利用运动指令MoveJ和MoveL \n
实现两点间移动？182 \n
624怎样利用圆弧指令MoveC示教 \n
圆形轨迹？188 \n
625怎样让工业机器人动起来？192 \n
626怎样更改运动指令参数实现 \n
轨迹逼近？198 \n
627怎样调用Offs位置偏移函数？199 \n
628怎样利用工件坐标系偏移三角形 \n
示教轨迹？200 \n
让你试试看——项目测试203 \n
确认你会干——项目操作评价204 \n
项目63程序数据怎样定义及赋值？205 \n
631什么是程序数据？205 \n
632怎么建立程序数据？206 \n
633程序数据的类型与存储类型 \n
有哪些？213 \n
634常用程序数据有哪些？215 \n
635常用的数学运算指令有哪些？220 \n
636赋值指令与程序数据的两种赋值 \n
方法是什么？226 \n
让你试试看——项目测试230 \n
确认你会干——项目操作评价231 \n
项目64怎样使用逻辑判断指令与调用例 \n
行程序指令？232 \n
641常用的逻辑判断指令及用法 \n
有哪些？232 \n
642ProcCall调用例行程序指令 \n
怎么用？233 \n
让你试试看——项目测试235 \n
确认你会干——项目操作评价236 \n
项目65怎么使用I/O控制指令？237 \n
651常用的I/O控制指令及用法 \n
有哪些？237 \n
652怎样利用 Set 指令将数字信号 \n
置位？238 \n
让你试试看——项目测试240 \n
确认你会干——项目操作评价241 \n
项目66怎样使用数组和姿态偏移？242 \n
661怎样定义数组及赋值？242 \n
662怎样使用RelTool工具位置及姿态 \n
偏移函数？243 \n
让你试试看——项目测试248 \n
确认你会干——项目操作评价249 \n
项目67怎样编写并调用Function \n
函数？250 \n
671怎样使用函数功能与输入输出 \n
分析？250 \n
672怎样使用RETURN指令？251 \n
673怎样编写区间判定函数？252 \n
674怎样调用区间判定函数？259 \n
让你试试看——项目测试262 \n
确认你会干——项目操作评价263 \n
项目68怎样使用程序的跳转和标签？264 \n
681怎样使用Label指令和GOTO \n
指令？264 \n
682怎样编写跳转程序？264 \n
让你试试看——项目测试265 \n
确认你会干——项目操作评价267 \n
项目69怎样使用程序的中断和停止？268 \n
691怎样使用中断例行程序？268 \n
692怎样使用常用的中断相关 \n
指令？268 \n
693怎样使用程序停止指令？270 \n
694怎样编写并使用TRAP中断例行 \n
程序？271 \n
让你试试看——项目测试280 \n
确认你会干——项目操作评价281 \n
项目610怎样自动运行和导入导出 \n
程序？282 \n
6101RAPID程序自动运行的条件 \n
是什么？282 \n
6102怎样自动运行程序？283 \n
6103怎样导出RAPID程序模块至 \n
USB存储设备？285 \n
6104怎样从USB存储设备导入RAPID \n
程序模块？286 \n
让你试试看——项目测试287 \n
确认你会干——项目操作评价288 \n
模块7怎样和工业机器人一起做 \n
有趣的事？289 \n
项目71怎么进行简单轨迹编程？291 \n
711简单轨迹编程工作站的结构组成 \n
是什么样的？291 \n
712简单轨迹编程任务是什么？291 \n
713轨迹程序流程如何设计？292 \n
714如何使用指令？293 \n
715绘图工具数据如何创建？293 \n
716工件坐标系数据如何创建？297 \n
717主程序与子程序如何编写？301 \n
718轨迹程序如何手动调试与自动 \n
运行？308 \n
719轨迹编程的注意事项有哪些？311 \n
让你试试看——项目测试312 \n
确认你会干——项目操作评价314 \n
项目72怎样用工业机器人码垛？315 \n
721码垛工作站的结构组成是什么 \n
样的？316 \n
722码垛工作站 I/O如何配置？316 \n
723如何进行码垛任务分析？317 \n
724如何进行码垛程序流程设计？317 \n
725码垛工作站使用指令有哪些？318 \n
726码垛工具数据如何创建？319 \n
727码垛工作站的程序数据如何 \n
建立？320 \n
728码垛工作站主程序与子程序如何 \n
编写？326 \n
729码垛工作站如何手动调试与自动 \n
运行？346 \n
7210码垛工作站的注意事项 \n
有哪些？346 \n
让你试试看——项目测试347 \n
确认你会干——项目操作评价348 \n
模块8怎样用工业机器人绘制一件 \n
个性T恤衫？350 \n
81如何绘制图样？351 \n
82离线程序如何编制与仿真？353 \n
83T恤衫的绘制如何操作？360 \n
让你试试看——项目测试363 \n
确认你会干——项目操作评价363 \n
参考文献365