工业机器人应用系统建模（Tecnomatix）

　　本书介绍了基于西门子Tecnomatix的工业机器人生产工艺数字孪生建模与仿真技术，以零件、资源、操作和产品制造特征等基本工艺对象为主线进行讲解，主要内容包括：①软件功能组件（PDPS）与Oracle数据库、 eMS数据库所构成的产品制造工艺解决方案的整体架构；②设备机构的运动学建模、工具定义、坐标系与运动姿态设置等技术；③各类操作的创建、机构功能的设计、机构逻辑块、逻辑信号、内外部参数等的添加、编辑、控制与查看技术；④基于Process Simulate的虚拟调试技术；⑤产品制造特征的构建与使用机器人、焊枪等资源设备生成相应的制造加工操作轨迹等技术，以及工艺设计过程中PDPS软件的综合运用技术。此外，本书还介绍了基于Jack人体模型的人因工程建模技术。 本书可作为高职高专和职业本科院校智能控制技术、智能制造工程技术、工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材或教学参考用书，也可供相关工程技术人员参考阅读。 本书为新形态一体化教材，扫描二维码即可观看教学视频。本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com注册后下载，咨询电话：010-88379375。

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目录CONTENTS
前言二维码索引

绪论·1
项目1　加载与创建eMS基本对象·21
1.1　相关知识 22 1.1.1　清理eMS数据 22 1.1.2　窗口布局与管理24
1.2　项目实施 31 1.2.1　项目描述31 1.2.2　项目实施步骤概述·31 1.2.3　数据的加载与创建·33
1.2.4　创建Process Simulate研究591.3　知识拓展 62 1.3.1　项目评估与评审技术
PERT图62 1.3.2　工时测量方法65 1.3.3　签入与签出66 1.3.4　PD项目的导出与导入66 1.3.5　PS项目文件的保存与打开·70
1.4　小结·73
项目2　机器人焊枪与夹具设备资源建模75
2.1　相关知识 76
2.1.1
　Process Simulate软件介绍76

2.1.2
　Process Simulate软件视窗操作 ·77 2.1.3　坐标系的创建与操控·81


2.2　项目实施 87 2.2.1　C形焊枪机构建模 87
2.2.2　X形焊枪机构建模102 2.2.3　机器人夹爪机构建模· 1142.3　知识拓展 125 2.3.1　复合设备简介125 2.3.2　创建复合设备1252.4　小结·128
项目3　机器人本体及附加设备资源建模· 131
3.1　相关知识 132 3.1.1　PS中的机器人概念·132 3.1.2　PS中的机器人运动学·132
3.2　项目实施 134 3.2.1　机器人本体机构设计·134 3.2.2　机器人焊接回转台机构设计145
3.3　知识拓展 151 3.3.1　安装机器人焊枪·151 3.3.2　安装机器人导轨·154 3.3.3　安装回转台158
3.4　小结·162
项目4　流水线常用设备操作建模 163
4.1　相关知识164
4.1.1　“操作”简介164 4.1.2　创建设备逻辑块·1654.2　项目实施 171 4.2.1　传输带机构的操作设计 ·171 4.2.2　AGV小车机构的操作设计178
4.3　知识拓展 197 4.3.1　CEE模式下的仿真·197
4.3.2　多零件外观198 4.3.3　机运线机构1984.4　小结·209
项目5　高架仓库智能元件操作建模 211
5.1　相关知识 212
5.2　项目实施 213 5.2.1　项目描述213 5.2.2　项目准备213 5.2.3　码垛机运动学编辑·215 5.2.4　抓握机构的编辑·221 5.2.5　CEE模式下的运行仿真·226
5.3　知识拓展 247 5.3.1　逻辑块中的信号与参数 ·247 5.3.2　复合设备 LB块信号连接 253 5.3.3　接近传感器与光电传感器 ·257 5.3.4　逻辑块功能函数·263
5.4　小结·264
项目6　机器人系统仿真与虚拟调试 · 265
6.1　相关知识 266 6.1.1　虚拟调试概念266 6.1.2　虚拟调试技术特点·267
6.2　项目实施 268
6.2.1　机器人工作站系统 CEE模式仿真268 6.2.2　机器人工作站系统虚拟调试306
6.3　知识拓展 323 6.3.1　机器人离线编程命令概述 ·323 6.3.2　机器人标准命令·324 6.3.3　机器人条件命令·3276.4　小结·329
项目7　机器人连续制造特征加工工艺建模 331
7.1　相关知识 332
7.1.1　连续制造特征与电弧焊基础 ·332 7.1.2　连续制造特征的创建与查看 ·333
7.2　项目实施 334 7.2.1　创建机器人电弧焊工艺 ·334 7.2.2　机器人电弧焊中变位机的
使用 ·348
7.3　知识拓展 360 7.3.1　焊炬设置360 7.3.2　投影连续制造特征·360 7.3.3　可达位置测试362 7.3.4　自动接近角与位置饼图 ·365 7.3.5　修改连续制造特征·368 7.3.6　工具中心点 TCP跟踪370
7.4　小结·371
项目8　制造特征 NC表达与机器人加工工艺建模· 373
8.1　相关知识 3738.2　项目实施 374
8.2.1
　创建制造特征 NC代码文件374

8.2.2
　机器人外部 TCP抛光工艺操作381

8.2.3
　机器人内部 TCP去毛刺工艺操作392


8.3　知识拓展 401 8.3.1　生成三维布局图·401
8.3.2　生成动画图4048.4　小结 ·405
项目9　工业机器人点焊工艺建模 407
9.1　相关知识 408 9.1.1　点焊简介408 9.1.2　PS中的点焊操作409
9.2　项目实施 410
9.2.1
　Process Designer数据操作 410

9.2.2
　Process Simulate仿真操作·439


9.3　知识拓展 446 9.3.1　干涉检测446 9.3.2　焊点的切面448 9.3.3　焊接分布中心450 9.3.4　焊枪云与焊接质量报告 ·453
9.4　小结 ·455
项目10　机器人工作站人因工程操作建模 457
10.1　相关知识 457 10.1.1　人体模型457
10.1.2　人体模型的参数·460
10.2　项目实施 461 10.2.1　项目描述461 10.2.2　创建项目与环境布局·462 10.2.3　创建人体操作464 10.2.4　创建物料传送操作·467 10.2.5　创建自动抓放操作与搬运路径468 10.2.6　创建放置操作与人体返回路径472 10.2.7　创建机器人拾放操作·475 10.2.8　仿真运行478
10.3　知识拓展 479 10.3.1　人体抓放设置479 10.3.2　行走操作命令拓展·481 10.3.3　高度过渡命令483 10.3.4　视觉窗口、视线包络与抓取包络484
10.4　小结 485
参考文献 486