可变构型式地面无人平台机动性增强

　　《可变构型式地面无人平台机动性增强》主要介绍轮式地面无人平台构型设计和机动性研究方法。首先针对当前轮式地面无人平台存在的机动性瓶颈，设计了一种可变构型的轮式地面无人平台，之后以此无人平台为对象开展机动性研究。提出的地面无人平台机动性研究方法主要包括用于操纵稳定性分析的侧向动力学建模方法、越障性能数值计算模型和动力学仿真方法、整体牵引性能数值计算模型和EDEM-Recurdyn耦合仿真方法、车轮牵引特性土槽试验方法等。《可变构型式地面无人平台机动性增强》所用的机动性研究方法可应用于各类轮式地面无人平台，为轮式地面无人平台机动性评估提供了分析依据，也可为轮式地面无人平台的构型设计人员提供参考。

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第1章 绪论
1．1 背景及意义
1．2 轮式地面无人平台发展概述
1．2．1 传统车辆改造的轮式地面无人平台
1．2．2 全地形轮式地面无人平台
1．2．3 可变构型轮式地面无人平台
1．3 轮式地面无人平台机动性研究概述
1．3．1 操纵稳定性研究概述
1．3．2 越障性能研究概述
1．3．3 牵引性能研究概述
1．4 本书主要内容与组织结构
1．5 主要创新点
1．6 工作展望
第2章 可变构型行驶系统设计
2．1 可变构型行驶系统总体设计
2．1．1 总体设计指标
2．1．2 总体设计思路
2．1．3 主要尺寸设计
2．2 可变构型行驶系统结构设计
2．2．1 悬架特性分析与结构设计
2．2．2 转向系统设计与布局
2．2．3 轴距调节机构设计
2．3 驱动设计与需求分析
2．3．1 行驶速度的驱动需求
2．3．2 越野速度的驱动需求
2．3．3 爬坡度的驱动需求
2．4 可变构型行驶系统结构总成
2．5 小结
第3章 基于行驶系统轴距变化的操纵稳定性分析与增强
3．1 侧向动力学建模
3．1．1 固定于车辆坐标系的动力学方程
3．1．2 固定于地面坐标系的动力学方程
3．2 转向性能分析与增强
3．2．1 转向灵敏性分析与增强
3．2．2 转向稳定性分析与增强
3．2．3 转向误差分析与优化
3．3 侧向抗干扰能力分析与增强
3．3．1 抗阶跃干扰的能力分析与增强
3．3．2 抗脉冲干扰的能力分析与增强
3．3．3 抗侧风干扰的能力分析与增强
3．4 轴距变化策略仿真验证
3．4．1 转向性能仿真
3．4．2 侧向抗干扰仿真
3．5 小结
第4章 基于可变构型行驶系统的越障性能分析与增强
4．1 基于变轴距的越障性能增强
4．1．1 越台阶障碍能力分析与增强
4．1．2 越壕能力分析与增强
4．2 基于变构型的越障性能增强
4．2．1 车轮越障性能分析
4．2．2 越障整体受力分析
4．2．3 越障策略设计
4．3 越障性能仿真研究
4．3．1 变轴距越障仿真
4．3．2 变轴距越壕仿真
4．3．3 变构型越障仿真
4．4 小结
……
第5章 基于可变构型行驶系统的牵引性能研究与增强
第6章 基于轮步复合行驶方式的牵引性能分析与增强
第7章 试验研究
致谢
参考文献