移动机器人三维视觉同步定位与建图

　　视觉同步定位与建图（视觉SLAM、VSLAM）是机器人环境感知和导航的重要研究方向。本书首先从三维视觉的特殊性出发，介绍了三维视觉应用于同步定位与建图的技术和方法;然后围绕三维视觉SLAM中的视觉特征提取、视觉里程计、闭环检测、地图构建4个关键技术依次进行介绍，在这些技术中，着重介绍三维视觉的彩色信息和距离信息如何在SLAM中的合理融合使用的问题;后介绍了如何利用这4个关键技术构建一套完整的三维视觉SLAM系统，从而实现机器人在室内与室外环境下的实时准确定位，并建立稠密的三维环境地图。本书以机器视觉理论知识为基础，涉及李群与李代数、概率论、非线性优化等数学知识，适合普通高等院校计算机科学、控制科学与工程等学科的研究生和高年级本科生作为教辅书籍或者参考书。

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第1章绪论
1.1背景和意义
1.1.1背景
1.1.2意义
1.2国内外发展现状
1.2.1视觉特征提取
1.2.2视觉里程计
1.2.3闭环检测
1.2.4地图构建与更新
1.3本书关注的主要问题
1.4本书的主要内容、组织结构和关键技术
1.4.1主要内容与组织结构
1.4.2关键技术
第2章相关技术和理论基础
2.1三维视觉技术及传感器简介
2.1.1双目立体视觉相机
2.1.2基于结构光的深度相机
…… 第3章基于透视不变特征变换的三维视觉特征提取 第4章基于混合信息残差的三维视觉里程计 第5章结合位姿与外观信息的闭环检测方法 第6章地图构建与地图优化 第7章融合多信息的三维视觉同步定位与建图 附录 标准正态分布置信区间表 参考文献