机械手软硬控制策略融合

　　本书以复杂的机械手臂为切入点，从工业生产的角度探究跨学科交叉融合新模型在机械手灵巧控制上的应用方法，本书共7章： ～3章，既阐述了机械手的应用领域、常用控制策略及发展趋势，也阐述了机械手的运动模型、轨迹规划和执行结构；第4章，专注于软计算和软硬控制策略的设计，采用了多种 的仿生智能控制和反馈控制设计方法以解决满足稳定性、准确性和高效性要求的多自由度控制目标问题；第5～7章提出了多种软硬融合控制策略并进行了验证，特别是在准确性和稳定性方面，并对下一步的工作和未解决的问题进行了讨论。

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第1章 简介
1.1 军事应用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/机械手
1.2.2 发展历史
1.2.3 2007年以来主要控制技术综述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬计算与软计算的融合/控制策略
1.4 我们所做的研究工作
1.5 神经义肢的成果
1.6 总结
参考文献
第2章 运动学与轨迹规划
2.1 人体的手部
2.2 前向运动
2.2.1 齐次变换
2.2.2 多旋转关节串行连接的二维机械手
2.2.3 双关节拇指
2.2.4 三关节食指
2.2.5 三维五指机械手
2.3 反向运动
2.3.1 双关节拇指
2.3.2 三关节食指
2.3.3 指尖工作区域
2.4 微分运动学
2.4.1 多旋转关节串行连接的二维机械手
2.4.2 双关节拇指
2.4.3 三关节食指
2.5 轨迹规划
2.5.1 三次多项式轨迹规划
2.5.2 三次贝塞尔曲线轨迹规划
2.5.3 轨迹路径仿真结果
参考文献
第3章 动态模型
3.1 制动器
3.1.1 直流电动机
3.1.2 机械齿轮传动
3.2 动力学
3.3 双关节拇指
3.4 三关节食指
参考文献
第4章 软计算/控制策略
4.1 模糊逻辑
4.2 神经网络
4.3 自适应神经模糊推理系统
4.4 禁忌搜索
4.4.1 禁忌概念
4.4.2 增强连续禁忌搜索
4.5 遗传算法