智能机器人定位技术

　　随着人们对高品质生活的追求和向往，智能机器人开始进入到人们日常生产及生活中。本书主要对智能机器人的无线定位技术进行研究，从定位的概念、定位的分类、系统构成、系统性能比较等开始，对定位的电波传输基本理论、定位技术的理论基础、定位误差分析方法进行了概要阐述，探讨了智能机器人室内WiFi指纹定位和RFID指纹定位的指纹算法研究、网络布局、指纹地图的构建、室内多场景下指纹数据库的构建、指纹室内多场景定位实现等，同时对智能机器人WiFi RFID融合定位进行探讨，对融合定位的优势展开分析，对融合定位技术实现进行验证；本书对智能机器人展厅定位、自主充电定位、投影推送服务、语音交互、扫码链接云平台等多场景下定位实现进行了验证。本书可作为从事智能机器人研发的工程技术人员及科研院所的研发人员的参考用书，也可作为相关爱好者学习用书。

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第1章 定位技术分类及系统构成 1
1.1定位概念2
1.2定位分类2
1.2.1室外定位2
1.2.2室内定位18
1.2.3其他定位技术23
1.3无线定位系统构成24
1.4无线定位系统性能比较25
第2章 定位技术理论基础及误差分析方法 27
2.1电波传输基本理论28
2.1.1传播损耗分析30
2.1.2接收功率分析32
2.1.3无线传播模型32
2.2定位技术的理论基础36
2.2.1参数化室内定位方法36
2.2.2非参数化室内定位方法43
2.3定位误差分析方法46
2.3.1参数化室内定位精度影响因素46
2.3.2制约现有非参数化室内定位精度的因素47
第3章 智能机器人室内WiFi指纹定位 48
3.1WiFi定位基本理论基础49
3.1.1WiFi技术概述49
3.1.2WiFi网络结构49
3.1.3WiFi网络定位50
3.2WiFi指纹算法研究52
3.3WiFi网络布局58
3.4WiFi指纹地图的构建66
3.5室内多场景下WiFi指纹数据库的构建67
3.6WiFi指纹室内多场景定位实现74
3.6.1无障碍细长场景定位74
3.6.2宽敞而有极少障碍物的场景定位79
3.6.3宽敞但有极多障碍物的场景定位87
第4章 智能机器人室内RFID指纹定位 93
4.1RFID定位基本原理94
4.1.1阅读器定位94
4.1.2标签定位95
4.2RFID指纹定位投影位置定位研究95
4.2.1投影区域Tags的布局96
4.2.2智能机器人信号采集方法97
4.2.3信号处理方法99
4.2.4基于投影位置的定位实现102
第5章 智能机器人WiFi RFID融合定位 108
5.1WiFi RFID融合定位的优势分析109
5.2WiFi RFID融合定位技术实现110
5.2.1WiFi定位技术特性110
5.2.2RFID定位技术特性111
5.2.3WiFi RFID融合定位111
第6章 智能机器人多场景定位技术 119
6.1室内场景的智能机器人定位挑战120
6.1.1智能机器人室内应用服务需要面对的问题120
6.1.2智能机器人平台开发121
6.2特殊场景的智能机器人定位技术实现123
6.2.1智能机器人展厅定位实现123
6.2.2智能机器人自主充电定位实现125
6.2.3智能机器人投影推送服务定位实现129
6.2.4智能机器人语音交互定位实现129
6.2.5智能机器人扫码链接云平台定位实现130
参考文献 132