非线性控制：以桥式吊车为例

　　桥式吊车作为重要的货物运输工具，被广泛应用于生产车间、港口、仓库、建筑工地等众多场所。桥式吊车作为典型的非线性欠驱动系统，其控制量的个数少于系统自由度，给其控制器设计带来了极大的挑战。非线性控制方法是解决欠驱动桥式吊车控制问题的有效途径。本书是作者近年来的研究成果，主要内容包括增强阻尼的桥式吊车控制方法、基于分段控制分析的桥式吊车控制方法、增强抗摆的三维桥式吊车控制方法、部分受限的增强耦合控制方法、基于无源性的非线性控制方法等。

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目录
作者简介
前言
第1章 绪论 1
1.1 系统建模 3
1.1.1 分布质量建模 3
1.1.2 集中质量建模 4
1.2 轨迹规划方法 6
1.3 控制方法 7
1.3.1 基于线性模型的反馈控制 7
1.3.2 基于非线性模型的反馈控制 8
1.3.3 智能控制 9
1.3.4 研究现状分析 10
1.4 本书的主要内容 12
参考文献 13
第2章 一种增强阻尼的桥式吊车控制方法 24
2.1 引言 24
2.2 问题描述 25
2.3 控制器设计与稳定性分析 27
2.3.1 阻尼信号设计 27
2.3.2 Lyapunov函数构造和控制器设计 28
2.3.3 稳定性分析 29
2.4 实验结果与分析 31
2.4.1 对比测试 32
2.4.2 鲁棒性测试 35
2.5 小结 37
参考文献 37
第3章 基于分段控制分析的桥式吊车控制方法 40
3.1 引言 40
3.2 问题描述 40
3.3 Lyapunov函数构造与控制器设计 41
3.3.1 状态的控制 41
3.3.2 状态的控制 42
3.3.3 控制器设计 43
3.4 稳定性分析 44
3.5 仿真结果与分析 47
3.5.1 对比测试 47
3.5.2 不同距离测试 49
3.5.3 鲁棒性测试 49
3.6 实验测试及分析 50
3.6.1 对比测试 51
3.6.2 不同距离测试 52
3.7 小结 53
参考文献 53
第4章 一种增强抗摆的三维桥式吊车控制方法 54
4.1 引言 54
4.2 模型分析 55
4.3 控制器设计与稳定性分析 58
4.4 性能分析 59
4.5 实验结果与分析 64
4.5.1 跟踪控制测试 65
4.5.2 调节控制测试 67
4.5.3 不确定参数测试 70
4.6 小结 71
参考文献 72
第5章 部分受限的增强耦合控制方法 74
5.1 引言 74
5.2 问题描述 75
5.3 储能函数构造及控制器设计 76
5.4 稳定性分析 81
5.5 仿真与实验结果 83
5.6 小结 93
参考文献 93
第6章 基于无源性的非线性控制方法 95
6.1 引言 95
6.2 无源性分析 96
6.3 储能函数构造与控制器设计 97
6.4 稳定性分析 99
6.5 仿真与实验结果 101
6.6 小结 108
参考文献 109
第7章 总结与展望 110
7.1 本书内容总结 110
7.2 研究展望 111