输电线路无人机激光雷达巡检实训教程

　　本书以案例的形式对无人机机载激光雷达扫描系统在电力输电线路巡检中的方法进行介绍。全书共3章，主要内容包括机载激光雷达扫描系统的技术原理、系统结构、技术特点、作业流程等，并对机载激光雷达扫描技术的发展与应用进行了总结与展望。

　　张鹏，男，1975年12月出生，汉族，中共党员，计算机科学专业研究生学历，硕士学位，高级工程师。现任国网山东省电力公司人资部副主任。曾获得济南市五一劳动奖章，组织参与研究的《基于自然语言处理（NLP）的“互联网+品牌建设”管理体系》获得山东电力科学进步一等奖。

前言
绪论1
第1章机载激光雷达扫描系统4
11机载激光雷达扫描技术原理4
12机载激光雷达扫描技术的特点5
13机载激光雷达扫描系统结构5
131激光雷达测距系统5
132动态差分全球卫星导航定位系统定位6

133惯性导航系统姿态测量系统8
14机载激光雷达数据构成、显示与格式9
141机载激光雷达数据构成9
142点云数据的显示9
143点云数据的格式10
15机载激光雷达扫描系统实例介绍11
151机载激光雷达扫描设备整体结构 11
152激光雷达11
153地面RTK基站12
154飞行控制软件13
155输电线路巡检分析软件13
第2章机载激光雷达扫描系统操作流程15
21机载激光雷达扫描系统作业流程15
22航线规划15
221110、220kV飞行航线设计（单回路）16
222220、500kV飞行航线设计（双回路）17
223±800kV 飞行航线设计17
2241000kV飞行航线设计一18
2251000kV飞行航线设计二18
23数据采集20
231飞行前的准备 20
232RTK地面基站安装21
233INS参数校准21
24数据预处理22
241点云数据与POS数据匹配23
242划分杆塔 23
243滤波去噪24
244分割分类24
25数据分析25
第3章机载激光雷达扫描系统应用及未来发展28
31构建三维可视化系统28
32无人机自主巡检航线规划29
33竣工验收30
34其他扩展应用32