VEX机器人V5实战入门：基于Blocks数学算法模块编程（全彩）

　　本书从VEX 机器人初学者的角度进行思考，首先介绍了VEX 机器人，然后讲解Blocks 数学算法模块编程知识，逐层深入到机器人设计、程序、竞赛等应用。丰富有趣的实战案例从基于问题的设计任务出发，以项目式的设计制作为总结，能够让读者更直观、更具体地感受VEX 机器人的魅力和乐趣，同时能够让读者发挥想象力，设计、搭建自己的机器人，并通过编程控制机器人实现各种功能。本书全彩图解的形式、通俗易懂的语言、深入浅出的内容，能够给读者带来更好的学习体验。本书适合VEX 机器人的初学者，以及参加VEX 机器人竞赛的老师和学生阅读。

　　主 编：李 哲 朱 兵 张柏青副主编：赵长露 李 怡 王天威

第1 章 VEX 机器人介绍 1
1.1 自律型机器人 1
1.2 常用传感器 3
1.3 V5主控器 8
1.3.1 主控器性能 8
1.3.2 主控器端口介绍 9
1.3.3 仪表板 10
1.3.4 从主控器入手运行
操控程序 11
1.3.5 V5主控器固件更新 12
1.4 V5遥控器与Wi-Fi模块 14
1.4.1 遥控器的使用 14
1.4.2 Wi-Fi模块 15
1.4.3 遥控器的连接 16
1.4.4 通过遥控器运行下载好的
程序 17
1.5 V5智能电机 18
1.5.1 V5智能电机内部电路 19
1.5.2 V5智能电机规格 20
1.5.3 连接V5智能电机 20
1.6 电池 21
1.7 气动系统 23
第2 章 VEXcode V5编程 25
2.1 VEXcode 25
2.1.1 VEXcode V5 25
2.1.2 VEXcode Pro V5 27
2.2 VEXcode V5 软件界面介绍 27
2.2.1 程序的下载 28
2.2.2 控制电机 29
2.2.3 竞赛模板 34
2.3 默认指令块 35
2.3.1 与外观相关的指令块 35
2.3.2 与事件相关的指令块 38
2.3.3 与控制相关的指令块 38
2.3.4 传感- 计时器指令块 39
2.3.5 与运算相关的指令块 39
2.3.6 与数组相关的指令块 40
2.3.7 创建指令块 41
2.4 VEXcode中的快速配置 42
2.4.1 底盘配置 42
2.4.2 遥控器配置 43
第3 章 机器人控制 45
3.1 遥控器简单控制 45
3.1.1 获取遥控器状态 45
3.1.2 用遥控器控制电机 46
3.1.3 机器人简单移动 47
3.2 复杂的控制方式 50
3.2.1 带机械臂和夹持的机器人 50
3.2.2 机械臂和夹持控制 51
3.2.3 控制电机转至某个角度 53
3.3 竞赛程序 54
第4 章 传感器的使用 57
4.1 超声波传感器 57
4.1.1 传感器接口 57
4.1.2 障碍物检测 58
4.1.3 跟随机器人 59
4.2 光电编码器 59
4.2.1 传感器接口 59
4.2.2 对比光电编码器和
电机编码器的值 60
4.2.3 让机器人前进到目标值
位置 61
4.3 惯性传感器 61
4.3.1 传感器安装说明 61
4.3.2 检测传感器 62
4.3.3 惯性传感器的常见用途 63
4.3.4 让机器人转90° 64
4.3.5 利用PID 算法让机器人
走直线 65
4.4 触碰开关 67
4.4.1 传感器接口 67
4.4.2 围界检测 68
4.4.3 启动按钮 69
4.5 视觉传感器 70
4.5.1 设置视觉传感器 71
4.5.2 视觉传感器的指令块 73
4.5.3 物品跟随机器人 74
第5 章 VEX 竞赛 77
5.1 Change Up竞赛规则解读 77
5.2 Tipping Point规则解读 81
附录一 Change Up组装步骤 87
附录二 Tipping Point组装步骤 127