多机器人协调控制方法与应用

　　《多机器人协调控制方法与应用》在介绍了自主智能体系统整体框架的基础上，详细阐述了其核心理论。《多机器人协调控制方法与应用》主要内容包括自主智能体系统的发展历程、分类和应用实例，欠驱动水下机器人路径跟踪与协调控制问题及具体控制器的设计方案，基于滤波反步法设计多机器人编队协调控制器，带有时延的三维协调控制问题，带有时廷的多机器人协调控制问题，基于非线性小增益理论研究多机器人的协调控制问题。《多机器人协调控制方法与应用》注重理论与实践相结合，内容详实，专业性强，一定程度上能够帮助读者快速建立对自主智能体系统整体框架的基本认识，指导读者对自主智能体系统的相关理论与技术进行深入学习与应用实践。

　　齐雪，哈尔滨工程大学工学博士，安徽科技学院副教授。长期从事多智能机器人的协同控制、智能车辆及机器人系统的科研工作，主要研究领域涉及自主智能体系统、自主多智能体系统的协同控制、无人驾驶车辆控制系统等。发表论文10多篇，出版专著1部。

第1章 绪论
1．1 研究背景及意义
1．2 多机器人协调控制系统
1．3 多机器人协调控制问题及研究现状
1．4 全书结构框架
第2章 欠驱动水下机器人路径跟踪与协调控制
2．1 引言
2．2 欠驱动水下机器人运动模型分析
2．3 欠驱动水下机器人路径跟踪问题研究
2．4 欠驱动水下机器人协调控制研究
2．5 仿真分析
2．6 本章小结
第3章 基于滤波反步法的协调控制问题研究
3．1 引言
3．2 三维空间中机器人运动模型分析
3．3 跟随者控制器设计
3．4 仿真分析
3．5 本章小结
附录：基于传统反步法的编队协调控制器设计
第4章 带有时延的三维协调控制问题研究
4．1 引言
4．2 问题描述
4．3 多机器人合作追捕系统的最优控制
4．4 仿真分析
4．5 本章小结
第5章 博弈论框架下带有时延的协调控制问题研究
5．1 引言
5．2 问题描述
5．3 分布式控制器设计与稳定性分析
5．4 仿真分析
5．5 本章小结
第6章 基于非线性小增益理论的协调控制问题研究
6．1 引言
6．2 水下三维空间中机器人运动模型描述
6．3 编队控制器设计和稳定性分析
6．4 仿真分析
6．5 本章小结
参考文献
后记