协作机器人原理

　　本书是近年来在新松工程实践和中国科学院机器人技术研究经验积累的基础上，结合编者所在研究组的研究成果及国内外研究进展编著而成的。新松公司依托中国科学院背景，从发展之初就致力于机器人技术研发。新松公司积蓄中国科学院几十年的机器人技术，励志在全国普及机器人技术。此次新松公司将机器人相关技术总结到本书，涵盖了工程实践和技术核心原理。在机器人技术中，用户只需以数学公式的描述方式给出要计算的问题，而无须考虑其实现细节，就能解决大部分实际工程问题。本书在介绍机器人基础知识的基础上，对机器人控制领域的研究前沿、热点问题进行了分析。通过本书，读者不仅能够掌握机器人领域的基础知识、基本理论，而且能够熟悉本领域的研究进展。期望通过本书的介绍，有助于读者了解、熟悉机器人领域的研究内容、成果及趋势。

暂缺《协作机器人原理》作者简介

第1章 机器人学概述
1.1 机器人学的概念与特征
1.1.1 机器人的定义
1.1.2 机器人学的定义
1.1.3 机器人学的特征
1.2 机器人学的起源与发展历程
1.2.1 机器人学的起源
1.2.2 机器人学的发展历程
1.2.3 机器人学的人才建设
1.3 机器人的定义和分类
1.3.1 工业机器人的现状与发展
1.3.2 服务机器人的现状与发展
1.3.3 医疗机器人的现状与发展
1.4 协作机器人产品
1.4.1 协作机器人需求分析
1.4.2 协作机器人的定义
1.4.3 协作机器人的特性
1.5 协作机器人的发展历程
1.6 协作机器人产业链
1.6.1 上游零部件供应商
1.6.2 中游本体制造企业
1.6.3 下游集成应用供应商
1.7 应用行业
1.8 机器人的技术发展趋势及产业问题
1.8.1 机器人技术的发展趋势
1.8.2 机器人产业问题
第2章 机器人机构
2.1 机构的历史和发展趋势
2.1.1 机构的发展历程
2.1.2 机器人机构的发展趋势
2.2 经典的机器人机构
2.2.1 工业机器人
2.2.2 并联机器人
2.2.3 运动副
2.3 串联机器人机构
2.3.1 码垛机器人机构设计
2.3.2 建立码垛机器人的三维实体模型
2.3.3 技术指标与码垛算法
2.4 并联机器人机构
2.4.1 机构形式设计遵循的原则
2.4.2 技术指标与设计原则
2.5 RV减速器和谐波减速器
2.6 建模软件Solidworks介绍
2.6.1 三维建模技术发展史
2.6.2 CAD建模方法
2.6.3 三维设计软件简介
2.6.4 SolidWorks三维设计过程
2.6.5 常见零件建模
2.6.6 SolidWorks工程图基础
2.6.7 建立符合GB的图纸格式
第3章 数学基础
3.1 线性代数基础知识
3.1.1 行列式
3.1.2 矩阵及其运算
3.1.3 矩阵的特征值和特征向量
3.1.4 矩阵的初等变换
3.1.5 向量组
3.1.6 线性方程组
3.2 位姿和坐标系的数学描述
……
第4章 协作机器人运动学
第5章 协作机器人动力学
第6章 机器人的雅可比矩阵和误差标定补偿
第7章 机器人规划
第8章 机器人通信
第9章 机器人控制
第10章 机器人视觉控制系统
参考文献