自主式潜水器故障控制与安全性设计

　　本书以著者在自主式潜水器（AUV）方面的研究成果为基础，在综述近年来自主式潜水器故障控制技术研究进展的基础上，重点阐述了自主式潜水器推进器弱故障诊断、自主式潜水器容错控制以及自主式潜水器安全决策与抛载自救的理论和技术，力图给出一个系统化、实用化的自主式潜水器故障控制系统框架。本书内容翔实、重点突出且紧密结合科研实际。本书可供从事自主式潜水器及相关领域的科研人员阅读，也可供从事海洋工程、自动控制、信号处理、机器人等有关专业的工程技术人员和高校师生参考。

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第1章 自主式潜水器故障控制概述
1.1 研究背景
1.2 研究现状及发展动态
参考文献
第2章 自主式潜水器推进器弱故障诊断
2.1 故障特征提取
2.2 故障程度辨识
参考文献
第3章 自主式潜水器容错控制
3.1 故障重构与容错控制
3.2 区域跟踪与容错控制
参考文献
第4章 自主式深潜器安全决策与抛载自救
4.1 安全自主决策系统
4.2 抛载自救系统
参考文献