重力测量平台自主式姿态确定原理

　　《重力测量平台自主式姿态确定原理》介绍重力测量稳定平台的自主式姿态确定的基本原理和方法。《重力测量平台自主式姿态确定原理》共6章，第1章为绪论，主要介绍国内外主要重力仪及稳定平台的研究进展；第2章介绍重力测量平台姿态确定问题的由来、平台设计、平台姿态确定概念限定及理论基础；第3~第5章主要介绍重力测量平台自主式粗对准方法、逆向对准方法、精对准方法；第6章主要介绍重力测量平台自主式姿态误差抑制方法。

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目录
第1章 绪论 1
1.1 概述 2
1.2 海洋/航空重力仪及稳定平台研究进展 5
1.2.1 国外重力仪及稳定平台研究进展 5
1.2.2 国内重力仪及稳定平台研究进展 9
1.3 自主式姿态确定方法研究进展 11
1.4 本书的主要内容 13
第2章 重力测量平台及其姿态确定原理 17
2.1 重力测量平台姿态确定问题的由来 18
2.2 重力测量平台设计 19
2.2.1 重力测量平台基本原理与结构 19
2.2.2 平台姿态确定与IMU姿态确定的一致性 21
2.2.3 重力测量平台姿态确定的特点 23
2.3 重力测量平台姿态确定概念限定 25
2.4 重力测量平台姿态确定理论基础 25
2.4.1 常用坐标系定义 25
2.4.2 捷联惯导系统基本原理简述 26
2.4.3 捷联惯导罗经法对准原理简述 27
2.5 本章小结 29
第3章 重力测量平台自主式粗对准方法 31
3.1 优化对准的定义与原理分析 32
3.1.1 载体系速度观测的优化对准方法 32
3.1.2 导航系速度观测的优化对准方法 36
3.2 基于回溯罗经水平对准回路的速度降噪方法 37
3.2.1 罗经水平对准与速度降噪 37
3.2.2 回溯导航算法 41
3.2.3 载体系速度确定方法 43
3.3 基于罗经速度降噪的自主式初始对准算法 44
3.4 试验验证 47
3.5 本章小结 54
第4章 重力测量平台自主式逆向对准方法 57
4.1 逆向导航与优化对准 58
4.2 基于逆向优化解析的初始对准算法 60
4.2.1 载体系下逆向优化对准算法推导 60
4.2.2 导航系下逆向优化对准算法推导 62
4.2.3 试验验证 63
4.3 基于逆向优化解析的自主式初始对准算法 66
4.3.1 基本思路 66
4.3.2 试验验证 68
4.4 基于滑动优化解析的姿态解算方法 69
4.5 本章小结 71
第5章 重力测量平台自主式精对准方法 73
5.1 罗经初始对准方法原理分析 74
5.1.1 罗经回路主要参数分析 74
5.1.2 方位对准回路的频域分析 75
5.1.3 传统罗经对准法中的参数优化方法 76
5.2 定常参数罗经对准算法优化 77
5.2.1 遗传算法的基本原理 77
5.2.2 基于遗传算法的优化罗经对准算法步骤 79
5.2.3 适应值函数的建立 80
5.2.4 试验验证 81
5.3 时变参数罗经对准算法优化 85
5.3.1 大航向失准角罗经效应分析 85
5.3.2 优化变参数罗经对准算法的提出 88
5.3.3 构建适应值函数 88
5.3.4 优化变参数罗经对准算法初始对准步骤 89
5.3.5 静态试验 90
5.3.6 动态试验 96
5.4 本章小结 99
第6章 重力测量平台自主式姿态误差抑制方法 101
6.1 纯惯性状态下传统姿态误差抑制算法 102
6.1.1 IMU导航解算误差模型 102
6.1.2 基于阻尼网络的导航误差抑制算法 104
6.2 基于虚拟拓展更新周期的阻尼算法 105
6.3 仿真试验 111
6.3.1 静态试验 112
6.3.2 动态试验 113
6.4 实测数据试验 115
6.4.1 静态试验 115
6.4.2 动态试验 117
6.5 本章小结 121
参考文献 123