矿山三维激光空间感知技术及应用

　　本书是一本阐述矿山三维感知技术及应用的专业书籍，该书籍系统介绍了不同种类三维激光扫描仪的结构、扫描原理、误差来源、国内外各种三维激光扫描仪的技术优势和特点、点云数据处理流程和方法、三维模型构建算法，并结合矿山具体工艺和实际场景，全面介绍了三维激光扫描仪在采空区探测、采场爆破设计优化、溜井扫描与治理、巷道验收、露天边坡形变监测、岩体结构面智能识别、料场精细化盘料、数字矿山模型构建等具体场景的应用案例。该书籍内容丰富、细节详实，对三维激光扫描仪研发人员、测绘人员、矿山现场使用人员、高校师生都有较高参考价值。

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1绪论．11．1矿山空间感知技术的意义．11．2矿山三维激光空间感知技术面临的挑战．11．3矿山三维激光空间感知技术的发展现状及趋势．12三维激光扫描系统概述．22．1三维激光扫描测量原理．22．1．1激光测距原理．22．1．2三维激光扫描仪典型结构．42．1．3三维激光扫描系统几何模型．62．2三维激光扫描点云静态构建方法．82．2．1单站扫描点云构建方法．82．2．2多站扫描点云构建方法．82．3三维激光扫描点云动态构建方法．112．3．1SLAM连续扫描方法．112．3．2组合导航连续扫描方法．142