工业机器人技术基础及应用

　　本书系统地介绍了工业机器人的基本组成、数学基础、驱动和控制系统的组成等内容。本书每章都设计了知识导读等模块，每章后都设计了思考练习题，便于学生加深对相关知识的理解，采用新形态一体化教材，引入活页式装帧，教材内容增加了课程思政的内容，采取项目式编写，融入互联网+内容。本书既可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术等自动化类专业和机械制造及自动化等相关专业的教材，也可供工业机器人领域的教师、研究人员和工程技术人员阅读参考。

暂缺《工业机器人技术基础及应用》作者简介

项目一 机器人概述
思维导图
任务1 机器人的定义和特点
1.1.1 机器人的由来
1.1.2 机器人的定义及其特点
1.1.3 发展机器人的意义
1.1.4 企业使用机器人前后的成本对比
任务2 机器人的分类及其应用
1.2.1 机器人的分类
1.2.2 工业及军事中的机器人
1.2.3 生活中的机器人
任务3 工业机器人的发展现状
1.3.1 工业机器人技术的发展
1.3.2 国外工业机器人的发展及现状
1.3.3 国内工业机器人的发展及现状
1.3.4 工业机器人发展趋势
1.3.5 我国工业机器人的发展瓶颈
1.3.6 机器人行业的风险
任务4 机器人品牌及产业构成
1.4.1 工业机器人的品牌及其核心部件的生产企业
1.4.2 国外工业机器人品牌及厂家
1.4.3 国内工业机器人品牌及厂家
1.4.4 工业机器人需求的行业分布
1.4.5 工业机器人行业的产业链
1.4.6 国内工业机器人产业发展方向
任务5 常见的工业机器人
1.5.1 工业机器人的分类
1.5.2 工业机器人的常见应用
本章小结
习题
项目二 工业机器人的基本组成及编程语言
思维导图
任务1 工业机器人的基本组成
2.1.1 工业机器人的本体
2.1.2 常见工业机器人的动力系统
2.1.3 工业机器人的减速机构
2.1.4 工业机器人的控制系统
2.1.5 工业机器人的技术指标
任务2 工业机器人的开发语言
2.2.1 动作级编程语言
2.2.2 对象级编程语言
2.2.3 任务级编程语言
2.2.4 VAL语言
本章小结
习题
项目三 工业机器人的运动学基础
思维导图
任务1 机器人位置及姿态的数学表示
3.1.1 刚体的位置描述
3.1.2 刚体的姿态描述
3.1.3 位姿的齐次坐标
任务2 坐标变换
3.2.1 坐标系平移
3.2.2 坐标系旋转
3.2.3 坐标复合变换
任务3 机器人正向运动学
3.3.1 D-H坐标系的建立
3.3.2 D-H参数介绍
3.3.3 D-H坐标变换
任务4 机器人逆向运动学
任务5 机器人的奇异点问题
本章小结
习题
项目四 工业机器人的操纵
思维导图
任务1 认识工业机器人
4.1.1 工业机器人操作的安全规范
4.1.2 机器人的控制柜
4.1.3 机器人的本体机械部分
4.1.4 机器人的示教器
任务2 工业机器人的手动操纵
4.2.1 机器人的手动关节运动
4.2.2 机器人的手动线性运动
4.2.3 机器人的手动重定位运动
4.2.4 机器人增量模式的使用
4.2.5 配置示教器的可编程按键
习题
项目五 工业机器人的编程
思维导图
任务1 机器人轨迹焊接
5.1.1 MoveL指令
5.1.2 MoveJ指令
5.1.3 MoveC指令
5.1.4 通过 Robotstudio软件的帮助菜单学习指令
5.1.5 程序与点位的命名规则
任务2 机器人抓取吸盘工具
5.2.1 MoveAbsj指令
5.2.2 Set指令
5.2.3 Reset指令
5.2.4 Offset指令
5. 2. 5 zonedata
任务3 机器人夹爪状态开关的设置
5.3.1 WaitDI指令
任务4 机器人装配功能
5.4.1 ABB机器人的程序结构
5.4.2 模块化程序设计
5.4.3 机器人的程序调用指令
任务5 赋值法实现装配功能
5.5.1 赋值指令“：=”
5.5.2 TEST-根据表达式的值
5.5.3 while循环指令
5.5.4 坐标系的认识
5.5.5 数据的分类与存储
任务6 机器人码垛功能的实现
5.6.1 FOR——重复给定的次数
5.6.2 Compact IF指令
5.6.3 “IF”指令
任务7 机器人中断功能的实现
5.7.1 IDelete-取消中断
5.7.2 CONNECT-将中断与软中断程序相连
5.7.3 ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令
任务8 机器人I0口配置
5.8.1 机器人的通信方式
5.8.2 常用ABB标准I0板
习题
参考文献