一本书读懂无人驾驶

　　本书按照无人驾驶的发展时间顺序，详细介绍了无人驾驶前世、孕育、成长、爆发和未来五个阶段的核心技术发展，以及有关无人驾驶市场、商业模式、生态等商业应用情况。 本书尽可能地囊括无人驾驶的核心知识点，既包括激光雷达、高精地图、ADAS、整车电子电气架构、人工智能芯片、域控制器、深度学习算法、线控底盘、车联网、智能座舱等知识；也包括无人驾驶的全球政策、商业落地场景以及面临的主要挑战。 由于无人驾驶涉及很多专业的理论知识，本书会对核心技术进行深入介绍。为方便读者理解和参考，每一章节的开头都列出了知识点，每一小节都标注了阅读难度。 结合无人驾驶，本书也对人工智能、5G、芯片、大数据、北斗卫星、云计算等当前热点技术进行了简要介绍，语言通俗易懂，兼具趣味性和前瞻性。 本书为无人驾驶的硬核科普，可供汽车相关专业师生、技术工程师、立志于职业升级转型的企业中层、作决策规划的企业高层、相关行业分析师阅读参考，也可供广大汽车科技爱好者阅读。

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第1章 无人驾驶的前世（2000年以前）
本章知识点：汽车电子、历史发展、人工智能介绍
1.1 汽车电子概述002
1.1.1 从汽车诞生，到汽车电子的大行其道（★）002
1.1.2 汽车电子基础，系统虽复杂，但原理很简单（★★）005
1.1.3 汽车电子，连接无人驾驶核心要素（★★★）006
1.2 无人驾驶的最初形态，无数第一008
1.2.1 无人驾驶的诞生，始于无线电（★）008
1.2.2 汽车与道路开始第一次连接（★）010
1.2.3 机器视觉和传感技术第一次融入汽车（★）012
1.2.4 “霹雳游侠”，无人驾驶第一次家喻户晓（★）014
1.3 达特茅斯会议，人工智能伴随无人驾驶开始萌芽（★）016
1.4 无人驾驶在中国埋下第一颗种子（★）018
1.5 无人驾驶先驱，“汽车之眼”Mobileye成立于世纪之交（★）020

第2章 无人驾驶的孕育（2000—2009年）
本章知识点：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、标准体系、技术路线、全球政策、机器学习、深度学习
2.1 从无人车挑战赛说起—DARPA（★）023
2.2 无人驾驶的“眼睛”025
2.2.1 摄像头＋雷达，无人驾驶汽车的“眼睛”初探秘（★★）026
2.2.2 与人眼最为相似的摄像头（★★★）030
2.2.3 激光雷达全面分析：最大优势，四大系统，五大技术（★★★）036
2.2.4 独具特色的毫米波雷达（★★★）043
2.2.5 超声波雷达，从自动泊车到自主泊车（★★）046
2.3 全球各国开始布局无人驾驶048
2.3.1 中国无人驾驶标准体系（★）049
2.3.2 解析中国无人驾驶技术路线图（★★）054
2.3.3 美国无人驾驶发展战略、指南和立法（★）058
2.3.4 全球部分国家无人驾驶相关政策探索（★）061
2.4 从机器学习到深度学习，人工智能逐步走向应用（★★★）064
2.5 无人驾驶的初期尝试068
2.5.1 谷歌无人车项目秘密成立（★）068
2.5.2 中国开启智能车未来挑战赛（★）071

第3章 无人驾驶的成长（2010—2015年）
本章知识点：SAE分级、ADAS、人工智能框架、芯片、算法、大数据、商业场景、北斗卫星导航系统
3.1 谷歌三代无人车惊艳全球（★）075
3.2 无人驾驶汽车的分级，一步一个脚印（★）077
3.3 无人驾驶汽车的过渡ADAS080
3.3.1 ADAS的工作原理和功能分类（★）080
3.3.2 典型ADAS介绍，AEB的“喜”与“忧”（★★）081
3.4 无人驾驶“大脑”更加成熟—人工智能崛起084
3.4.1 人工智能的理论框架—三大主义（★★）084
3.4.2 人工智能四大要素，赋能无人驾驶（★）087
3.5 支撑无人驾驶的算力—芯片091
3.5.1 芯片的基础知识，从半导体说起（★）091
3.5.2 芯片的主要工序，极其复杂（★★★）094
3.5.3 无人驾驶汽车的芯片（★★）100
3.6 实现无人驾驶的根本途径—算法106
3.6.1 算法的基础知识，本质是数学（★★）107
3.6.2 算法在无人驾驶汽车的应用，以百度Apollo为例（★★★）109
3.6.3 无人驾驶汽车典型算法，CNN和RNN（★★★）116
3.7 大数据，无人驾驶的“金矿”120
3.7.1 大数据的基础知识，隐私是最大的挑战（★）120
3.7.2 大数据在无人驾驶汽车的应用（★）124
3.8 无人驾驶的场景127
3.8.1 没有场景，无人驾驶无从谈起（★★）127
3.8.2 无人驾驶汽车的七大商业应用场景（★）130
3.9 无人驾驶的导航134
3.9.1 全球卫星导航系统，不可或缺的中国“北斗”（★）134
3.9.2 GNSS在无人驾驶汽车的应用（★★）136

第4章 无人驾驶的爆发（2016—2021年）
本章知识点：蒙特卡洛树搜索、5G、车联网、高精地图、电子电气架构、域控制器、软件定义汽车、智能座舱、车载操作系统、路测、OTA、线控底盘
4.1 爆发的前夜，AlphaGo大胜李世石（★★）139
4.2 5G加速，无人驾驶生逢其时142
4.2.1 5G基础：十年千倍，五大特点（★★★）143
4.2.2 5G助力无人驾驶汽车（★★）147
4.3 汽车进入互联时代—车联网150
4.3.1 弯道超车，实现交通强国的必由之路（★★）150
4.3.2 单车智能和车路协同之争（★）154
4.4 高精地图，实现厘米级定位（★★）156
4.5 电子电气架构剧变，软件定义汽车成新时尚（★★★）160
4.6 智能座舱的新风口（★★）164
4.7 “缺芯少魂”，操作系统也被卡脖子（★★★）167
4.8 爆发的标志：无人驾驶大规模路测170
4.8.1 加州路测报告，全球无人驾驶的“江湖排名”（★）171
4.8.2 百度领衔，北京打造中国无人驾驶路测的圣地（★）172
4.8.3 城市先导区建设和智慧高速试点“如火如荼”（★）174
4.9 汽车OTA，让软件定义汽车成为现实（★★）177
4.10 面向无人驾驶的线控底盘技术（★★）179
4.11 一文梳理无人驾驶的核心技术（★）181

第5章 无人驾驶的商业应用
本章知识点：市场、生态、商业模式
5.1 以色列史上最大投资，英特尔巨资收购Mobileye（★）184
5.2 无人驾驶的市场185
5.2.1 无人驾驶“钱景”广阔（★）185
5.2.2 无人驾驶倒逼企业变革（★）187
5.2.3 无人驾驶打造全新产业生态（★★）188
5.3 无人驾驶的商业模式190
5.3.1 无人驾驶的“强本地化属性”（★）191
5.3.2 无人驾驶盈利？依然遥遥无期（★）193
5.3.3 打破无人驾驶盈利“痛点”（★）194

第6章 无人驾驶的挑战和未来（2022—2030年）
本章知识点：主要挑战、智慧城市、未来展望
6.1 无人驾驶，挑战无处不在197
6.1.1 事故频发，无人驾驶真的安全吗？（★）197
6.1.2 无人驾驶的隐私和数据，黑客就在你我身边（★）199
6.1.3 无人驾驶交通事故，责任如何归属（★）199
6.1.4 无人驾驶重塑车险行业（★★）201
6.1.5 危急关头，该牺牲谁？（★★）202
6.1.6 蛋糕如何瓜分，无人驾驶商业模式的界定（★）204
6.1.7 无人驾驶，期待而又迷茫的消费者（★）205
6.2 畅想未来，无人驾驶汽车与智慧城市的共舞（★）206
6.3 汽车有人到无人，人工智能会取代人类吗？（★）207
6.4 智慧城市，无人驾驶的一天（★）208

附录：无人驾驶发展时间线及大事记210

参考文献214