机器人机构拓扑特征运动学

　　本书提出的“机器人机构拓扑特征运动学”试图给出机器人机构运动学发展的新方向以及运动学解题的新范式。本书是作者10余年来有关机构拓扑学、运动学方面科研成果的系统总结。全书共6章。第1章介绍了运动学的发展历史、地位及作用，机器人机构拓扑特征运动学的背景、特点、属性及其内容，本书的内容和结构，以及拓扑特征运动学建模与位置求解的一般解题模式。第2~6章为本书的核心，分别介绍了基于POC方程和SOC单元的并联机构拓扑分析的内容与方法、机构拓扑特征运动学建模原理与位置求解方法、影响机构拓扑特征运动学建模与位置求解的10个因素及相应规律、具有特殊POC的第III类问题的拓扑特征运动学建模与符号式位置正解求解、基于拓扑特征的并联机构奇异性和工作空间分析方法及其应用。其中，第3、4、6章为本书的创新点，也是特色之所在；第5章为解题应用与验证，富含技巧。本书可供机器人机构拓扑学、运动学、动力学及控制等领域的研究生、科研人员及工程技术人员学习和参考，也可供高校机械工程专业高年级本科生拓展课外知识。

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