工业机器人现场编程

　　本书以ABB六轴串联工业机器人为对象，基于“1＋X”课证融通的教材，将高等职业院校工业机器人技术专业教学标准与工业机器人应用编程职业技能等级标准、工业机器人操作与运维职业技能等级标准、工业机器人集成应用职业技能等级标准的初、中级对接，按照“信息化＋课证融通＋课程思政＋工匠精神＋任务工单”等多位一体的表现模式策划、编写了专业理论与实践一体化教材。全书共8个项目，详细讲解了工业机器人的发展、操作安全、系统配置、坐标系、I/O通信设置、基础示教编程与调试、高级示教以及日常维护等内容。各项目后均有思考题与习题，方便知识的温习。本书实训内容对硬件的要求简单，将单独ABB六轴串联机器人作为实训设备展开教学。本书采用了数字化课程出版形式，配套课程教学资源，扫描二维码即可观看微课等视频类资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生自主学习，打造高效课堂。本书既适合作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术等专业的教材，也可作为工业机器人应用领域X证书培训参考教材，还可供工业机器人现场编程和系统开发的工程技术人员参考。

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项目一 走进工业机器人世界
任务1.1 工业机器人概述
1.1.1 机器人的由来
1.1.2 工业机器人
1.1.3 工业机器人的发展史
1.1.4 工业机器人的发展阶段及应用
任务1.2 工业机器人的操作安全※
1.2.1 安全操作规程
1.2.2 安全防范措施
1.2.3 安全标识
项目二 工业机器人的启动和关闭
任务2.1 启动工业机器人※
2.1.1 工业机器人的组成
2.1.2 工业机器人的规格参数与安全操作区域
2.1.3 工业机器人控制柜的操作面板
2.1.4 任务实施——启动工业机器人
任务2.2 关闭机器人※
2.2.1 示教器的结构及操作界面
2.2.2 示教器的安全使用方法
2.2.3 任务实施——关闭工业机器人
项目三 示教器操作环境的基本配置
任务3.1 配置示教器的操作环境※
3.1.1 任务实施——设置示教器操作界面的显示语言
3.1.2 任务实施——设置工业机器人的系统时间
任务3.2 查看工业机器人的常用信息※
3.2.1 工业机器人工作状态的显示
3.2.2 任务实施——查看工业机器人的事件日志
项目四 工业机器人的手动运行
任务4.1 设置工业机器人的运动模式※
4.1.1 工业机器人的运动模式
4.1.2 工业机器人运行模式的选择
4.1.3 任务实施——工业机器人手动/自动运行模式的切换
任务4.2 设置工业机器人的手动运行速度※
4.2.1 工业机器人手动运行快捷设置菜单按钮
4.2.2 任务实施——操纵杆速率的设置
4.2.3 任务实施——使用增量模式调整步进速度
4.2.4 工业机器人手动运行快捷按钮
4.2.5 任务实施——增量模式的开/关快捷切换
任务4.3 工业机器人的单轴运动※
4.3.1 六轴工业机器人的关节轴
4.3.2 任务实施——手动操纵工业机器人单轴运动
4.3.3 任务实施——单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换
任务4.4 工业机器人的线性运动与重定位运动※
4.4.1 工业机器人使用的坐标系
4.4.2 线性运动与重定位运动
4.4.3 任务实施——手动操纵工业机器人
4.4.4 任务实施——手动操纵工业机器人重定位运动
4.4.5 任务实施——线性运动与重定位运动的快捷切换
4.4.6 工业机器人紧急停止后的恢复方法
4.4.7 工具坐标系的定义方法
4.4.8 工具数据
4.4.9 任务实施——建立工具坐标系并测试准确性
4.4.10 任务实施——编辑工具数据
项目五 工业机器人I/O通信设置
任务5.1 配置工业机器人的标准I/O板※
5.1.1 工业机器人I/0通信的种类
5.1.2 DSQC651的标准I/O板
5.1.3 DSOC652的标准I/O板
5.1.4 任务实施——配置标准I/O板DSQC652※
5.1.5 查看工业机器人参数
任务5.2 I/0信号的定义及监控※
5.2.1 任务实施——定义数字量输入信号
5.2.2 任务实施——定义数字量输出信号
5.2.3 任务实施——定义数字量组输入信号
5.2.4 任务实施——定义数字量组输出信号
5.2.5 任务实施——I/0信号的监控查看
5.2.6 任务实操——I/0信号的强制置位
5.2.7 任务实施——I/0信号的快捷键设置
5.2.8 任务实施——输入输出信号与I/0的关联
项目六 工业机器人的基础示教编程与调试
任务6.1 RAPID编程语言与程序架构※
6.1.1 RAPID语言及其数据、指令、函数
6.1.2 RAPID程序的架构
6.1.3 任务实施——建立程序模块及例行程序
任务6.2 工业机器人运动指令的应用※
6.2.1 常用的运动指令及用法
6.2.2 手动运行模式下程序调试的方法
6.2.3 任务实施——利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使各轴回零点
6.2.4 任务实施——利用运动指令MoveJ和MoveL实现两点间移动
6.2.5 Offs位置偏移函数的调用方法
6.2.6 任务实施——利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹
6.2.7 任务实施——利用线性运动指令MoveL示教三角形轨迹
6.2.8 工件坐标系与坐标偏移
6.2.9 任务实施——建立工件坐标系并测试准确性
6.2.10 任务实施——利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹
6.2.11 任务实施——更改运动指令参数实现轨迹逼近
6.2.12 任务实施——综合运用运动指令示教复杂轨迹
任务6.3 程序数据的定义及赋值
6.3.1 常用的程序数据类型及定义方法
6.3.2 常用的数学运算指令
6.3.3 赋值指令与程序数据的两种赋值方法
6.3.4 任务实施——定义数值数据变量并赋值
任务6.4 逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用
6.4.1 常用的逻辑判断指令及用法
6.4.2 ProcCall调用例行程序指令的用法
6.4.3 任务实施——利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择
任务6.5 I/0控制※
6.5.1 常用的I/0控制指令及用法
6.5.2 任务实施——利用Set指令将数字信号置位
任务6.6 基