火箭加注自动对接机器人设计

　　本书重点针对常规液体火箭发射加注的自动化应用，梳理了国内外箭地对接技术的发展现状，深入分析了自动对接应用面临的实际工程问题和具体需求，总结了相关技术人员的长期研究成果，详细介绍了自动加注对接机器人的理论建模、机械结构设计、柔顺对接设计、自动对中方法、泄漏检测设计、安全可靠性设计，以及相关的实验与测试方法。著作具有创新性、引领性、理论与实践相结合的特点，既可作为技术研究人员实施相关项目开发的指南，也可用作高等院校、研究院所开展教学研究的参考书。

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第1章    火箭推进剂加注技术基础 
    1.1    概述 
        1.1.1    火箭推进剂发展历程 
        1.1.2    液体推进剂分类 
        1.1.3    液体运载火箭推进剂的性能特点 
    1.2    常规推进剂加注技术 
        1.2.1    推进剂加注系统分类 
        1.2.2    挤压式加注系统 
        1.2.3    泵压式加注系统 
        1.2.4    常规推进剂加注流程 
    1.3    低温推进剂加注技术 
        1.3.1    低温推进剂加注系统 
        1.3.2    低温推进剂加注特点 
        1.3.3    低温推进剂加注的关键技术 
        1.3.4    低温推进剂加注流程 
    1.4    推进剂加注工作的安全可靠性分析 
        1.4.1    火箭推进剂的危害性 
        1.4.2    国内外推进剂加注工作事故 
        1.4.3    推进剂泄漏事故典型案例 
        1.4.4    推进剂加注工作的安全防护 
    1.5    加注自动对接技术及研究意义 
        1.5.1    加注自动对接技术 
        1.5.2    加注自动对接意义 
    参考文献 
第2章    火箭箭地对接技术发展现状 
    2.1    概述 
    2.2    美国箭地对接技术 
        2.2.1    土星V火箭 
        2.2.2    航天飞机 
        2.2.3    战神火箭 
        2.2.4    其他对接系统 
    2.3    俄罗斯箭地对接技术 
        2.3.1    旋风号火箭 
        2.3.2    天顶号火箭 
    2.4    其他国家箭地对接技术 
        2.4.1    欧洲阿里安火箭 
        2.4.2    日本H-2A火箭 
    2.5    国内相关研究进展 
    参考文献 
第3章    火箭加注自动对接机器人理论建模与仿真 
    3.1    概述 
    3.2    虚拟样机构建方法 
        3.2.1    设计构想 
        3.2.2    仿真工具 
    3.3    可重构机械臂建模仿真 
        3.3.1    虚拟样机运动特性仿真 
        3.3.2    五自由度平台力学特性仿真 
        3.3.3    末端支撑板力学特性仿真 
    3.4    SCARA机械臂建模仿真 
        3.4.1    力学特性仿真 
        3.4.2    精度特性仿真 
        3.4.3    空间运动特性仿真 
    3.5    火箭泄漏与承载建模计算 
        3.5.1    火箭加注口大泄漏冲击力计算 
        3.5.2    箭体表面对接强度建模计算 
    …… 
第4章    火箭加注自动对接机器人机械结构设计 
第5章    火箭加注自动对接机器人柔顺控制 
第6章    火箭加注自动对接机器人对中定位 
第7章    火箭加注自动对接机器人在线泄漏检测 
第8章    火箭加注自动对接机器人安全可靠性设计 
第9章    火箭加注自动对接机器人工程应用 
第10章    智能机器人在航天领域的应用前景