服务机器人与信息无障碍技术

　　《服务机器人与信息无障碍技术》是作者在长期从事服务机器人、信息无障碍技术科研工作的基础上完成的，具体内容如下：第1章，绪论。讲述了服务机器人与信息无障碍技术及其发展、典型的服务机器人与信息无障碍系统。第2章，服务机器人的基础知识。讲述了服务机器人的主要功能及服务机器人的组成模块。第3章，服务机器人的运动学与动力学。讲述了机械系统的运动约束、移动平台运动学模型、移动平台动力学模型及操作手臂的运动学模型。第4章，服务机器人的感知系统。讲述了服务机器人内部传感器、外部传感器，服务机器人传感器的性能指标及多传感器信息融合技术。第5章，服务机器人的控制技术。讲述了服务机器人经典控制技术、服务机器人现代控制技术及智能控制技术。第6章，服务机器人视觉与导航技术。讲述了服务机器人视觉系统、摄像机标定、图像处理、服务机器人视觉导航理论与方法、服务机器人视觉SLAM的理论研究及服务机器人同步定位与地图构建。第7章，信息无障碍数字化交互技术。讲述了无障碍人机交互技术、服务器端语音推送技术、手语理解与转换技术、文语转换技术及公共场所听力补偿技术。第8章，信息无障碍网站。讲述了信息无障碍网站建设标准、信息无障碍网站建设的设计、信息无障碍网站设计中的关键技术、信息无障碍网站测评工具及信息无障碍网络交互方法。第9章，信息无障碍家居与社区。讲述了信息无障碍家居与社区的关键技术、信息无障碍家居及信息无障碍社区。

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第1章 绪论
1．1 服务机器人与信息无障碍技术及其发展
1．1．1 服务机器人与信息无障碍技术的概念
1．1．2 服务机器人与信息无障碍技术的研究意义
1．1．3 服务机器人与信息无障碍技术的关键技术
1．1．4 服务机器人与信息无障碍的发展
1．2 典型的服务机器人与信息无障碍系统
1．2．1 典型的服务机器人
1．2．2 典型的信息无障碍系统
第2章 服务机器人的基础知识
2．1 服务机器人的主要功能
2．2 服务机器人的组成模块
2．2．1 服务机器人的功能模块
2．2．2 服务机器人的总体结构
2．2．3 服务机器人的人机交互子系统
2．2．4 服务机器人的执行机构
2．2．5 服务机器人的电源子系统
2．2．6 服务机器人的移动机构
2．2．7 服务机器人的服务机械手
第3章 服务机器人的运动学与动力学
3．1 机械系统的运动约束
3．1．1 完整约束与非完整约束
3．1．2 广义坐标
3．1．3 位形空间
3．1．4 Pfaffian型非完整约束系统的可控性判据
3．1．5 示例——单轮滚动约束
3．2 移动平台运动学模型
3．2．1 差分驱动平台
3．2．2 导向驱动轮式平台
3．2．3 全方位轮式平台
3．3 移动平台动力学模型
3．3．1 双轮差动移动平台
3．3．2 履带式移动平台
3．4 操作手臂的运动学模型
3．4．1 空间点表示
3．4．2 齐次变换的表示
3．4．3 正运动学分析
3．4．4 机器人的工作空间研究
3．4．5 逆运动学求解
3．4．6 微分关系
3．4．7 刚体运动的速度
3．4．8 雅可比矩阵
第4章 服务机器人的感知系统
4．1 服务机器人内部传感器
4．1．1 位置传感器
4．1．2 姿态传感器
4．1．3 压力传感器
4．1．4 加速度传感器
4．2 服务机器人外部传感器
4．2．1 接近觉传感器
4．2．2 触觉传感器
4．2．3 力觉传感器
……
第5章 服务机器人的控制技术
第6章 服务机器人视觉与导航技术
第7章 信息无障碍数字化交互技术
第8章 信息无障碍网站
第9章 信息无障碍家居与社区