爬壁机器人结构光视觉跟踪

　　本书的研究是以风机塔筒的焊缝检测为实验目标，开发一台模仿壁虎肢体形态功能并集成优选的激光传感器、嵌入式设备和自动焊缝图像识别技术的四履带永磁吸附壁面移动机器人，该机器人具有壁虎的肢体形态特征，可以适应小半径圆柱面或圆锥面等复杂的壁面环境。为使机器人在焊缝检测过程中实时获取有效的焊缝信息，本书设计一套基于十字型交叉结构光传感器的图像采集设备。由激光器投出一对正交的激光束平面，投影到焊缝表面形成的十字激光线被摄像机捕捉到。激光线上的弯曲变化反映了焊缝的表面3D信息，为焊缝识别与跟踪提供输入信息。当机器人运动到横纵焊缝交叉区域时，十字型激光线上可以同时检测到两条焊缝，机器人可以根据测量结果控制机器人的运动姿态。

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