有向网络拓扑下多智能体系统一致性控制

　　本书研究一般高阶多智能体系统在有向网络拓扑条件下的一致性控制问题，着重分析了Lipschitz非线性、外部干扰和网络拓扑切换等因素的影响。通过研究图的拉普拉斯矩阵的性质，提出了基于矩阵分解的多智能体系统一致性分析方法，基于此将系统的一致性控制问题转换为降维系统的稳定性问题，进而针对几类有向切换拓扑，分别采用分段Lyapunov函数、共同Lyapunov函数和平均化方法进行了分析。本书可供控制理论与应用及系统工程相关专业学生和研究人员学习参考，也可作为从事无人机集群系统相关研究的科研人员的参考书。

　　刘伟，男，1986.10，山东日照人。2009.06毕业于山东大学控制科学与工程学院自动化专业获学士学位，2011.12 毕业于国防科学技术大学机电工程与自动化学院导航、制导与控制专业，获工学硕士学位；2015.12 毕业于海军航空工程学院控制工程系控制科学与工程专业，获工学博士；主要研究方向为多智能体系统控制、协同控制理论、无人系统、网络控制系统，发表学术论文二十余篇，SCI 4篇，EI 十余篇。2015.12至2019.03在中国人民解放军92941部队41分队任工程师，2019.04在海军航空大学航空基础学院机载设备教研室任讲师。

目 录
第1章 绪论\t（1）
1．1 研究背景及意义\t（1）
1．2 一致性控制问题研究现状\t（2）
1．3 本书的主要内容及安排\t（11）
第2章 预备知识\t（13）
2．1 常用的记号\t（13）
2．2 图论知识\t（15）
2．3 线性系统稳定性理论\t（17）
2．4 线性矩阵不等式\t（18）
第3章 基于矩阵分解的多智能体系统一致性控制问题分析方法\t（19）
3．1 图的拉普拉斯矩阵的一类性质\t（19）
3．2 两类一致性问题的统一处理框架\t（22）
3．2．1 领航者-跟随者一致性问题\t（22）
3．2．2 无领航者一致性问题\t（23）
3．2．3 主要结果\t（25）
3．3 仿真算例\t（31）
第4章 基于输出反馈的多智能体系统一致性控制\t（34）
4．1 问题描述\t（34）
4．2 基于动态输出反馈的状态一致性控制\t（34）
4．3 基于静态输出反馈的输出一致性控制\t（37）
4．4 仿真算例\t（38）
第5章 具有Lipschitz非线性项的多智能体系统一致性控制\t（43）
5．1 问题描述\t（43）
5．2 基于状态反馈的静态一致性控制\t（43）
5．3 基于输出反馈的动态一致性控制\t（46）
5．4 仿真算例\t（52）
第6章 具有外部扰动的Lipschitz非线性多智能体系统H∞一致性控制\t（59）
6．1 问题描述\t（59）
6．2 主要结果\t（61）
6．3 仿真算例\t（67）
第7章 受限有向切换拓扑条件下多智能体系统一致性控制\t（71）
7．1 问题描述\t（71）
7．2 主要结果\t（72）
7．3 仿真算例\t（78）
第8章 任意有向切换拓扑条件下多智能体系统一致性控制\t（85）
8．1 问题描述\t（85）
8．2 拓扑条件一\t（86）
8．3 拓扑条件二\t（90）
8．4 仿真算例\t（92）
第9章 联合连通有向切换拓扑条件下多智能体系统一致性控制\t（100）
9．1 问题描述\t（100）
9．2 主要结果\t（101）
9．3 仿真算例\t（104）
参考文献\t（107）