非线性系统与智能控制

　　本书主要介绍如何应用智能控制技术来实现非线性机械系统的振动控制。全书共分为6章，前3章介绍理论知识，后3章介绍案例应用。第1章对非线性振动与非线性振动的控制进行简单介绍；第2章介绍非线性动力学的相关内容；第3章介绍非线性控制与智能控制的相关内容；第4章介绍柔性机械臂控制应用，使柔性机械臂在高速运动情况下保持振动最小；第5章介绍液体晃动控制应用，使液体在高速运载情况下保持自由液面运动最小；第6章介绍起重机控制应用，使起重机绳索在运载过程中保持负载摆动最小，以满足绳索吊挂高速运载需要。

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第1章 绪论
1.1 非线性振动
1.2 非线性振动的控制
第2章 非线性动力学
2.1 非线性单摆和质量弹簧振子
2.1.1 非线性单摆
2.1.2 非线性质量弹簧振子
2.2 非线性系统的定量分析
2.2.1 摄动法
2.2.2 多尺度法
2.2.3 受迫系统
2.2.4 耦合系统
2.3 相图
2.4 极限环、分叉和混沌
2.5 运动稳定性
第3章 非线性控制与智能控制
3.1 滑模控制
3.2 神经网络控制
3.2.1 人工神经网络
3.2.2 基于神经网络的系统辨识
3.2.3 神经网络控制器
3.3 模糊控制
3.3.1 模糊集合与模糊变换
3.3.2 模糊推理与模糊判决
3.3.3 模糊控制系统
3.4 前馈控制
3.4.1 Input Shaping
3.4.2 Command Smoothing
第4章 柔性机械臂控制应用实例
4.1 线性动力学
4.1.1 动力学
4.1.2 仿真
4.1.3 实验
4.2 达芬振子动力学
4.2.1 动力学
4.2.2 实验
第5章 液体晃动控制应用实例
5.1 平面线性晃动
5.1.1 动力学
5.1.2 仿真
5.1.3 实验
5.2 三维线性晃动
5.2.1 动力学
5.2.2 仿真
5.2.3 实验
5.3 平面非线性晃动
5.3.1 动力学
5.3.2 仿真
5.3.3 实验
5.4 三维非线性晃动
5.4.1 动力学
5.4.2 仿真
5.4.3 实验
第6章 起重机控制应用实例
6.1 桥式起重机
6.1.1 动力学模型
6.1.2 动力学分析
6.1.3 仿真
6.1.4 实验
6.2 塔式起重机
6.2.1 动力学模型
6.2.2 动力学分析
6.2.3 实验
6.3 直升机吊挂
6.3.1 动力学
6.3.2 振荡控制
6.3.3 仿真
参考文献
附录A Kane方法动力学建模
附录B 哈密顿原理动力学建模