工业机器人基础操作与编程

　　本书主要基于FANUC机器人智能物料分拣装配生产线实训平台，结合机器人应用、示教编程、调试、维护保养等内容进行编写，内容涵盖了工业机器人基本操作、机器人轨迹示教编程、机器人I/O信号配置、机器人搬运码垛示教编程、机器人装配应用示教编程、机器人智能物料分拣装配基本单元应用编程、机器人维护和保养等。 本书非常适合工业机器人入门读者，尤其是FANUC工业机器人的设计、操作、维护人员使用，也可用作高等院校、职业院校及培训学校相关专业的教材及参考书。

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第1章工业机器人的基本操作
1.1工业机器人基本认识与机器人安全操作规程/002
1.1.1工业机器人概述/002
1.1.2工业机器人安全操作规程及安全考核/005
1.1.3FANUC机器人系统的安全设备/007
1.1.4工业机器人基本结构和特点/008
1.1.5工业机器人的应用领域/011
1.2工业机器人示教器基本操作/012
1.2.1FANUC机器人开机、关机顺序/012
1.2.2认识示教器/013
1.2.3在关节坐标下点动机器人操作/016
1.2.4在直角坐标下点动机器人操作/017
1.3工业机器人的点位示教操作/019
1.3.1机器人位置数据/019
1.3.2基准点设置方法，回HOME点方法/019

第2章机器人的轨迹应用示教编程
2.1工业机器人示教器的程序编辑/024
2.1.1工业机器人运动指令/024
2.1.2创建程序/026
2.1.3示教编程/027
2.2坐标系的标定/031
2.2.1工具坐标系的设定/031
2.2.2用户坐标系的设定/032
2.2.3工具坐标标定步骤和检验/033
2.2.4用户坐标标定步骤和检验/036
2.3机器人的轨迹编程应用/040
2.3.1数值寄存器指令/041
2.3.2FOR/ENDFOR指令/044
2.3.3程序呼叫指令CALL/044
2.3.4轨迹编程/045

第3章工业机器人的I/O通信
3.1认识工业机器人的电气线路系统/049
3.1.1认识工业机器人的动力及信号线路/049
3.1.2认识外围I/O板CRMA15和CRMA16/051
3.1.3查看机器人的I/O信号状态/054
3.1.4配置外围设备I/O/054
3.2工业机器人I/O配置与控制应用/056
3.2.1工业机器人I/O种类/056
3.2.2机器人程序中常用的I/O指令/057
3.2.3I/O的状态查询与手动控制/060
3.3工业机器人I/O连接实例/062
3.3.1I/O连接要求/062
3.3.2机器人接线及外部接线/062
3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063
3.3.4I/O测试/064

第4章机器人的搬运码垛应用示教编程
4.1搬运工具的安装与配置/067
4.1.1气动夹爪的原理/067
4.1.2真空吸盘的原理/068
4.1.3FANUC机器人LR Mate 200iD的气压供应回路/069
4.1.4气动夹爪的气动回路连接/070
4.1.5真空吸盘的气动回路连接/073
4.2基于气动夹爪单物体搬运/075
4.2.1I/O信号的查询与指令/076
4.2.2程序中I/O指令的调用/077
4.2.3任务程序流程/078
4.2.4任务注意事项/079
4.2.5程序编写与解释/080
4.3基于气动夹爪多次往返搬运/080
4.3.1跳转指令JMP、标签指令LBL[i]/080
4.3.2条件比较指令IF/082
4.3.3任务程序流程/086
4.3.4任务注意事项/086
4.3.5程序的编写与解释/087
4.4多层堆叠码垛的示教与编程/088
4.4.1位置寄存器PR[i]/088
4.4.2直接位置补偿指令Offset/092
4.4.3任务程序流程/094
4.4.4任务注意事项/095
4.4.5任务程序的编写与解释/095
4.5FANUC码垛指令的应用/096
4.5.1码垛的类别/096
4.5.2码垛的指令/098
4.5.3码垛指令的输入/098
4.5.4任务程序流程/101
4.5.5任务注意事项/102
4.5.6任务程序的编写与解释/103

第5章机器人的装配应用示教编程
5.1基于面板控制上下料程序设计/105
5.1.1机器人启动自动运行的三种方式/105
5.1.2设置面板操作模式/106
5.1.3关闭机器人外围I/O的自动分配模式/108
5.1.4任务程序流程/108
5.1.5任务注意事项/109
5.1.6任务程序的编写与解释/110
5.2基于外部信号控制运行的轴承装配程序设计/111
5.2.1外围设备I/O状态查询/112
5.2.2外围设备I/O的配置/114
5.2.3任务程序流程/114
5.2.4任务注意事项/116
5.2.5任务程序的编写与解释/117
5.3基于视觉检测的电子产品装配编程与示教/117
5.3.1视觉系统的认识/118
5.3.2工业机器人的外部连接方式/119
5.3.3任务程序流程/121
5.3.4任务程序的编写与解释/122
5.4基于自动运行方式的汽车玻璃装配编程与示教/123
5.4.1FANUC机器人的自动运行方式/124
5.4.2自动运行的执行条件/124
5.4.3RSR的程序名设置/125
5.4.4PNS的程序名设置/127
5.4.5任务程序流程/129
5.4.6任务程序的编写与解释/130

第6章智能物料分拣装配生产线的应用与维护
6.1上料模块的组装、编程与调试/136
6.1.1上料模块的组成及工作过程/136
6.1.2检测传感器的认识/136
6.1.3气动元件的认识/137
6.1.4气动回路连接与调试/138
6.1.5电气控制图/139
6.1.6程序控制流程/140
6.2单列传送模块的组装、编程与调试/144
6.2.1模块的组成及工作过程/144
6.2.2认识传感器/145
6.2.3认识变频器/146
6.2.4电气控制图/147
6.2.5程序控制流程/149
6.3双列传送模块的组装、编程与调试/154
6.3.1模块的组成及工作过程/154
6.3.2认识传感器/154
6.3.3变频器与电动机接线/156
6.3.4认识气动元件/157
6.3.5电气控制图/158
6.3.6程序控制流程/159
6.4冲压成型模块的组装、编程与调试/163
6.4.1模块的组成及工作过程/163
6.4.2认识U型光电传感器/164
6.4.3认识步进系统/164
6.4.4电气控制图/167
6.4.5程序控制流程/167
6.5一体式立体出入库模块的组装、编程与调试/171
6.5.1模块的组成及工作过程/171
6.5.2认识X/Ｙ轴机械手部件/172
6.5.3认识伸缩货叉/173
6.5.4电气控制图/174
6.5.5程序控制/176
6.6机器人本体移动滑台模块的组装、编程与调试/184
6.6.1模块的组成及工作过程/185
6.6.2认识伺服系统/185
6.6.3电气原理图/193
6.6.4程序控制/194
6.7智能物料分拣装配生产线整机运行的编程与调试/197
6.7.1系统控制要求/197
6.7.2系统电气原理图/198
6.7.3PLC与HMI的通信连接/199
6.7.4程序控制/202

第7章机器人维护与保养
7.1资料的备份与还原/219
7.1.1FANUC机器人数据备份/219
7.1.2备份设备的切换/220
7.1.3一般模式进行备份/还原/222
7.1.4控制启动（Controlled start）模式进行备份/还原/222
7.1.5Boot Montior模式进行备份/还原/224
7.2机器人零点复归/226
7.2.1机器人出现零点丢失的情况/226
7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075报警/227
7.2.3零点复归操作/229
7.3机器人电池与熔断器的更换/232
7.3.1FANUC机器人的电池/233
7.3.2FANUC机器人电池的更换/233
7.3.3机器人熔断器的更换/235
7.4机器人减速机润滑脂的添加/238
7.4.1润滑脂的补充要求/238
7.4.2机器人各轴的供脂口位置/238
7.4.3机器人各轴的供脂步骤/238

参考文献