水下仿生机器人：作业臂系统控制与规划

　　水下机器人-作业臂系统在水下救援、设备安装、环境保护等方面具有良好的应用前景，其研究具有重要的理论意义和实用价值。《水下仿生机器人：作业臂系统控制与规划》简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状：介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现：分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型：系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法，以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验，并分析、讨论了仿真与实验结果。《水下仿生机器人：作业臂系统控制与规划》面向从事水下机器人-作业臂系统研究和应用的科技人员，为水下仿生机器人-作业臂系统的设计、建模、控制与规划提供了翔实的理论方法与关键技术。《水下仿生机器人：作业臂系统控制与规划》可作为水下机器人领域研究工作者和工程技术人员的参考书，也可作为控制理论与工程等学科的研究生和高年级本科生的教学参考书，了解和认识水下机器人-作业臂系统。

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第1章 绪论
1．1 水下机器人-作业臂系统
1．2 波动鳍推进水下仿生机器人
1．2．1 波动鳍推进理论分析
1．2．2 波动鳍推进实验观测与分析
1．2．3 波动鳍推进数值计算分析
1．3 水下机器人-作业臂系统的自主作业
1．4 水下机器人-作业臂系统的轨迹规划
参考文献
第2章 水下仿生机器人-作业臂系统的设计
2．1 水下仿生机器人-作业臂系统的机构设计
2．1．1 水下波动鳍仿生推进器的机构设计
2．1．2 水下作业臂的机构设计
2．2 水下仿生机器人-作业臂系统的控制系统设计
2．2．1 波动鳍底层驱动系统
2．2．2 底层驱动远程更新系统
参考文献
第3章 仿生波动鳍运动学和动力学建模
3．1 波动鳍运动学建模
3．1．1 运动学建模
3．1．2 鳍条运动特征的影响
3．2 波动鳍动力学建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 动力学建模
参考文献
第4章 水下仿生机器人的运动控制
4．1 三维运动控制
4．2 深度控制与偏航角控制
4．2．1 系统建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
参考文献
第5章 水下仿生机器人的轨迹规划
5．1 实时动态Dubins-Helix轨迹规划方法
5．1．1 问题描述
5．1．2 RDDH轨迹规划与平滑
5．1．3 仿真与分析
5．2 自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法
5．2．1 问题描述
5．2．2 趋近移动目标实时轨迹规划
5．2．3 水下仿生机器人和作业目标同时到达的模型描述
5．2．4 趋近移动目标实时轨迹规划算法
5．2．5 仿真与分析
5．2．6 仿真实验参数条件与实时性测试
5．2．7 算法所规划轨迹的评估与分析
参考文献
……
第6章 水下仿生机器人的路径跟踪控制
第7章 水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制